地方

杆位设计

句法

k = place（a，b，p） [k，prec，消息] = place（a，b，p）

给定单输入系统或多输入系统

$\bar{X} = 一个 X + b 你$

和矢量p所需的自轭闭环杆位置，地方计算增益矩阵k这样的国家反馈你= -Kx将闭环杆放在位置p。换句话说，一个-BK匹配条目p（直到订购）。

k = place（a，b，p）放置所需的闭环杆p通过计算状态反馈增益矩阵k。假定植物的所有输入都是控制输入。长度p必须匹配行大小一个。地方用于多输入系统的作品，并基于来自[1]。该算法使用额外的自由度来找到一种解决方案，以最大程度地降低闭环极点对扰动的敏感性一个或者b。

[k，prec，消息] = place（a，b，p）返回prec，估计对特征值的估计一个-BK匹配指定位置p（（prec测量实际闭环杆中准确的十进制数字的数量）。如果某些非零闭环极比所需位置折扣10％以上，则信息包含警告消息。

您也可以使用地方用于估计器增益通过转移一个矩阵和替代C'为了b。

l = plot（a'，c'，p）。

杆位设计

考虑一个状态空间系统（A B C D）有两个输入，三个输出和三个状态。您可以计算将闭环电线杆放置所需的反馈增益矩阵p = [-1 -1.23 -5.0]经过

p = [-1 -1.23 -5.0];k = place（a，b，p）

地方使用[1]对于多输入系统，它优化了可靠解决方案的特征向量的选择。

在高阶问题中，杆位的某些选择导致了很大的收益。与大幅收益相关的灵敏度问题表明，在使用杆分位置技术时要谨慎行事。看[2]对于数值测试的结果。

[1] Kautsky，J.，N.K。尼科尔斯（Nichols）和P. van Dooren，“线性状态反馈中的强大杆分配”，国际控制杂志，41（1985），第1129-1155页。

[2] Laub，A.J。和M. Wette，用于杆分配和观察者的算法和软件，UCRL-15646 Rev. 1，EE Dept。，Univ。1984年9月，加利福尼亚州圣塔芭芭拉的加利福尼亚州。

在R2006a之前引入