比例综合衍生（PID）控制器-MATLAB和SIMULINK -MATHWORKS澳大利亚万博1manbetx

比例综合衍生（PID）控制器

您可以使用专用模型对象表示PID控制器pid和pidstd。该主题描述了MATLAB中PID控制器的表示^®。有关自动PID控制器调整的信息，请参阅PID控制器调整。

您可以表示并行或标准形式的连续时间比例综合衍生物（PID）控制器。如下表所示，这两种形式在用于表达比例，积分和衍生作用的参数上有所不同，并在衍生项上表达过滤器。

形式公式

形式	公式
平行（`pid`目的）	$C = k_{p} + \frac{k_{一世}}{s} + \frac{k_{d} s}{t_{F} s + 1} ，，，，$ 在哪里： k_p=比例增益 k_一世=积分器增益 k_d=导数增益 t_F=导数过滤时间
标准（`pidstd`目的）	$C = k_{p} （（ 1 + \frac{1}{t_{一世} s} + \frac{t_{d} s}{\frac{t_{d}}{n} s + 1} ），，，，$ 在哪里： k_p=比例增益 t_一世=集成器时间 t_d=衍生时间 n=导数滤波器除数

平行（pid目的）

$C = k_{p} + \frac{k_{一世}}{s} + \frac{k_{d} s}{t_{F} s + 1} ，，，，$

在哪里：

标准（pidstd目的）

$C = k_{p} （（ 1 + \frac{1}{t_{一世} s} + \frac{t_{d} s}{\frac{t_{d}}{n} s + 1} ），，，，$

在哪里：

使用方便应用程序的控制器表单。例如，如果您想以时间常数来表达积分器和派生动作，请使用标准表格。

有关在离散时间内表示PID控制器的信息，请参见离散时间比例综合衍生（PID）控制器

此示例显示了如何使用并行形式创建连续的时间比例综合衍生物（PID）控制器pid。

创建以下并行形式的PID控制器： $C = 29.5 + \frac{26.2}{s} - \frac{4.3 s}{0.06 s + 1} 。$

KP = 29.5;ki = 26.2;KD = 4.3;TF = 0.06;C = PID（KP，KI，KD，TF）

c是apid模型对象，它是用于表示并行形式PID控制器的数据容器。有关如何创建PID控制器的更多示例，请参见pid参考页。

此示例显示了如何使用标准形式创建连续的时间比例综合衍生（PID）控制器pidstd。

创建以下标准形式PID控制器： $C = 29.5 （（ 1 + \frac{1}{1.13 s} + \frac{0.15 s}{\frac{0.15}{2.3} s + 1} ）。$

KP = 29.5;ti = 1.13;TD = 0.15;n = 2.3;c = pidstd（kp，ti，td，n）

c是apidstd模型对象，它是用于表示标准形式PID控制器的数据容器。有关如何创建标准形式PID控制器的更多示例，请参见pidstd参考页。