控制车辆速度

开放型号

该模型使用纵向控制者斯坦利块以控制车辆的正向运动的速度。在此模型中，车辆从每秒0到10米加速。

纵向控制器Stanley Block是一个具有积分抗赢得的离散比例综合控制器。考虑到车辆的当前速度和驾驶方向，该块输出匹配指定参考速度所需的加速度和减速命令。

运行模型。然后，打开范围以查看速度的变化以及相应的加速度和减速命令。

纵向控制器Stanley块以每秒3米的最大值为3米的加速命令饱和。这最大纵向加速度（m/s^2）块的参数确定此最大值。尝试调整此参数并重新量化模型。观察变化对范围的影响。您可以使用该块的比例和积分组件的增益系数包括其他参数比例收益，KP和积分收益，ki参数分别。

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