主要内容gydF4y2Ba

指导模型gydF4y2Ba

降维模型无人机gydF4y2Ba

自从R2018bgydF4y2Ba

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  • 无人机指导模型块gydF4y2Ba

库:gydF4y2Ba
无人机工具箱/算法gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

的gydF4y2Ba指导模型gydF4y2Ba块代表一个小型无人机(UAV)指导模型估计无人机状态基于控制和环境输入。该模型近似的行为由一个自动驾驶仪控制器组成的闭环系统和固定翼或multirotor 3 - d运动的运动学模型。使用此块作为一个降维指导模型来模拟你的固定翼或multirotor无人机。指定gydF4y2BaModelTypegydF4y2Ba选择你的无人机类型。使用gydF4y2Ba初始状态gydF4y2Ba选项卡指定初始状态的无人机根据模型类型。的gydF4y2Ba配置gydF4y2Ba标签定义了无人机的控制参数和物理参数。gydF4y2Ba

港口gydF4y2Ba

输入gydF4y2Ba

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控制命令发送到无人机模型,指定为一辆公共汽车。指定的名称输入总线gydF4y2Ba输入/输出总线名称gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

multirotor无人机,模型是近似作为单独的PD控制器对每个命令。公共汽车的元素控制命令:gydF4y2Ba

  • 卷gydF4y2Ba——横摇角弧度。gydF4y2Ba

  • 球场gydF4y2Ba——螺旋角弧度。gydF4y2Ba

  • YawRategydF4y2Ba-偏航率弧度每秒。(D = 0。P控制器)gydF4y2Ba

  • 推力gydF4y2Ba——垂直推力无人机的牛顿。(D = 0。P控制器)gydF4y2Ba

固定翼无人机的模型假定下的无人机飞行协调转弯的情况。指导模型方程假设零侧滑。公共汽车的元素是:gydF4y2Ba

  • 高度gydF4y2Ba——米高度离地面。gydF4y2Ba

  • 空速gydF4y2Ba——无人机在米每秒的速度相对于风。gydF4y2Ba

  • RollAnglegydF4y2Ba——沿着身体向前轴横摇角弧度。由于协调转弯状态,航向角速率是基于卷角。gydF4y2Ba

环境输入指定为一辆公共汽车。该模型弥补了这些环境输入当试图实现指挥控制。gydF4y2Ba

固定翼无人机,总线的元素gydF4y2BaWindNorthgydF4y2Ba,gydF4y2BaWindEastgydF4y2Ba,gydF4y2BaWindDowngydF4y2Ba,gydF4y2Ba重力gydF4y2Ba。风速在米每秒的速度和消极指向相反的方向。gydF4y2Ba重力gydF4y2Ba是米每秒的平方。gydF4y2Ba

multirotor无人机,总线的唯一元素gydF4y2Ba重力gydF4y2Ba在米每秒的平方。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba公共汽车gydF4y2Ba

输出gydF4y2Ba

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模拟无人机状态,作为一辆公共汽车返回。块使用gydF4y2Ba控制gydF4y2Ba和gydF4y2Ba环境gydF4y2Ba输入与指导模型方程来模拟无人机的状态。gydF4y2Ba

multirotor无人机的状态是一个五行总线:gydF4y2Ba

  • WorldPositiongydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba[x y z]gydF4y2Ba在米。gydF4y2Ba

  • WorldVelocitygydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba(vx v vz)gydF4y2Ba在米每秒。gydF4y2Ba

  • EulerZYXgydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba(ψφθ)gydF4y2Ba欧拉角的弧度。gydF4y2Ba

  • BodyAngularRateRPYgydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba(r p q)gydF4y2Ba在弧度每秒gydF4y2BaxyzgydF4y2Ba无人机的相互重合。gydF4y2Ba

  • 推力gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2BaFgydF4y2Ba在牛顿。gydF4y2Ba

固定翼无人机的状态是一个eight-element总线:gydF4y2Ba

  • 北gydF4y2Ba——米位置在北方向。gydF4y2Ba

  • 东gydF4y2Ba——米位置在东方向。gydF4y2Ba

  • 高度gydF4y2Ba——地面在米高。gydF4y2Ba

  • 空速gydF4y2Ba——米每秒的速度相对于风。gydF4y2Ba

  • HeadingAnglegydF4y2Ba——地面速度和北方向夹角弧度。gydF4y2Ba

  • FlightPathAnglegydF4y2Ba-夹角地面速度和东北面弧度。gydF4y2Ba

  • RollAnglegydF4y2Ba——沿着身体转动角gydF4y2BaxgydF4y2Ba设在弧度每秒。gydF4y2Ba

  • RollAngleRategydF4y2Ba——沿着身体旋转角速度gydF4y2BaxgydF4y2Ba设在弧度每秒。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba公共汽车gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba

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无人机指导模型类型,指定为gydF4y2BaMultirotorGuidancegydF4y2Ba或gydF4y2BaFixedWingGuidancegydF4y2Ba。模型类型决定了无人机的元素gydF4y2Ba状态gydF4y2Ba和所需的gydF4y2Ba控制gydF4y2Ba和gydF4y2Ba环境gydF4y2Ba输入。gydF4y2Ba

可调:gydF4y2Ba没有gydF4y2Ba

输入和输出数值数据类型,指定为gydF4y2Ba双gydF4y2Ba或gydF4y2Ba单gydF4y2Ba。选择数据类型基于可能的软件或硬件的限制。gydF4y2Ba

可调:gydF4y2Ba没有gydF4y2Ba

  • 代码生成gydF4y2Ba使用生成的C代码,模拟模型。第一次运行模拟,仿真软件万博1manbetxgydF4y2Ba®gydF4y2Ba生成C代码块。为后续模拟C代码重用,只要不改变模型。这个选项需要额外的启动时间,但是随后的模拟的速度相当gydF4y2Ba解释执行gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

  • 解释执行gydF4y2Ba——使用MATLAB模拟模型gydF4y2Ba®gydF4y2Ba翻译。这个选项可以缩短启动时间,但较慢的仿真速度比gydF4y2Ba代码生成gydF4y2Ba。在这种模式下,你可以调试的源代码。gydF4y2Ba

可调:gydF4y2Ba没有gydF4y2Ba

初始无人机状态选项卡中,指定为多个表条目。在这个选项卡nontunable所有条目。gydF4y2Ba

multirotor无人机的初始状态是:gydF4y2Ba

  • 世界的位置gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba[x y z]gydF4y2Ba在米。gydF4y2Ba

  • 世界的速度gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba(vx v vz)gydF4y2Ba在米每秒。gydF4y2Ba

  • 欧拉角(ZYX股票)gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba(ψφθ)gydF4y2Ba在弧度。gydF4y2Ba

  • 身体消瘦率gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba[p q r]gydF4y2Ba在弧度每秒。gydF4y2Ba

  • 推力gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2BaFgydF4y2Ba在牛顿。gydF4y2Ba

固定翼无人机的初始状态是:gydF4y2Ba

  • 北gydF4y2Ba——米位置在北方向。gydF4y2Ba

  • 东gydF4y2Ba——米位置在东方向。gydF4y2Ba

  • 高度gydF4y2Ba——地面在米高。gydF4y2Ba

  • 空气速度gydF4y2Ba——米每秒的速度相对于风。gydF4y2Ba

  • 航向角gydF4y2Ba——地面速度和北方向夹角弧度。gydF4y2Ba

  • 飞行路线角gydF4y2Ba-夹角地面速度和东北面弧度。gydF4y2Ba

  • 横摇角gydF4y2Ba——沿着身体转动角gydF4y2BaxgydF4y2Ba设在弧度每秒。gydF4y2Ba

  • 横摇角速率gydF4y2Ba——沿着身体旋转角速度gydF4y2BaxgydF4y2Ba设在弧度每秒。gydF4y2Ba

可调:gydF4y2Ba没有gydF4y2Ba

无人机控制器配置选项卡,指定为多个表条目。这个选项卡允许您配置的参数内部控制行为的无人机。指定比例(P)和微分(D)收益的动态模型和无人机在公斤(multirotor)。gydF4y2Ba

multirotor无人机的参数:gydF4y2Ba

  • PD卷gydF4y2Ba

  • PD球场gydF4y2Ba

  • P YawRategydF4y2Ba

  • P推力gydF4y2Ba

  • 质量gydF4y2Ba(公斤)gydF4y2Ba

固定翼无人机的参数是:gydF4y2Ba

  • P高度gydF4y2Ba

  • P飞行路线角gydF4y2Ba

  • PD卷gydF4y2Ba

  • P空气速度gydF4y2Ba

  • 最小/最大飞行路线角gydF4y2Ba(gydF4y2Ba(最小最大)gydF4y2Ba角的弧度)gydF4y2Ba

可调:gydF4y2Ba没有gydF4y2Ba

万博1manbetx仿真软件总线信号名称选项卡中,指定为特征向量的多个条目。这些公共汽车有一个默认名称基于无人机模型和输入类型。使用多个指导模型在相同的仿真软件模型,指定不同的总线名称不相交。万博1manbetx在这个选项卡nontunable所有条目。gydF4y2Ba

更多关于gydF4y2Ba

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引用gydF4y2Ba

[1]兰德尔w .胡子和蒂莫西·w·McLain。“第九章”。gydF4y2Ba小型无人机理论和实践gydF4y2BaNJ:普林斯顿大学出版社,2012年。gydF4y2Ba

[2]悟道,丹尼尔和Nathan迈克尔。“轨迹生成和控制精确的咄咄逼人和表演动作。”gydF4y2Ba国际机器人研究杂志》上gydF4y2Ba。2012年,页664 - 74。gydF4y2Ba

扩展功能gydF4y2Ba

C / c++代码生成gydF4y2Ba
使用仿真软件生成C和c++代码®编码器™。万博1manbetxgydF4y2Ba

版本历史gydF4y2Ba

介绍了R2018bgydF4y2Ba

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功能gydF4y2Ba

对象gydF4y2Ba

块gydF4y2Ba

主题gydF4y2Ba