readAprilTag
在图像检测和估计姿势AprilTag
语法
描述
例子
检测AprilTags在图像
读一个图像到工作区中。
我= imread (“aprilTagsMulti.jpg”);
图像中搜索指定AprilTag格式。
tagFamily = [“tag36h11”,“tagCircle21h7”,“tagCircle49h12”,“tagCustom48h12”,“tagStandard41h12”];
检测图像中标记和标签的位置,和阅读标签id。
[id、loc detectedFamily] = readAprilTag(我tagFamily);为idx = 1:长度(id)%显示ID和标签的家庭disp (“检测到标签ID、家庭:“(idx) + + id”、“…+ detectedFamily (idx));%插入标记指示的位置markerRadius = 8;numCorners =大小(loc, 1);markerPosition = [loc (:,:, idx) repmat (markerRadius numCorners 1)];我= insertShape (,“FilledCircle”、markerPosition颜色=“红色”,透明度= 1);结束
tag36h11检测到标签ID、家庭:30日检测到标签ID、家庭:32岁tagCircle21h7检测到标签ID、家庭:98年,tagStandard41h12检测到标签ID、家庭:195年,tagCustom48h12检测到标签ID、家庭:884年,tagCircle49h12
显示图像和标记来表示的角落位置检测到标签。
imshow(我)
估计AprilTag姿势在形象
读一个图像,其中包含AprilTags到工作区中。显示图像。
我= imread (“aprilTag36h11.jpg”);imshow(我)
加载摄像机内参数。
data =负载(“camIntrinsicsAprilTag.mat”);intrinsic = data.intrinsics;
指定标签大小米。
tagSize = 0.04;
Undistort使用摄像机内参数的输入图像。
我= undistortImage(我intrinsic OutputView =“相同”);
检测特定的AprilTags家庭和估计标签构成。
(id、loc姿势)= readAprilTag(我“tag36h11”、intrinsic tagSize);
设置原点标记的轴向量和帧。
worldPoints = [0 0 0;tagSize / 2 0 0;0 tagSize / 2 0;0 0 tagSize / 2];
添加标签帧和IDs的形象。
为i = 1:长度(构成)%获得轴图像坐标。imagePoints = world2img (worldPoints构成(i), intrinsic);%画出彩色的轴。我= insertShape(线= [imagePoints (: 1) imagePoints (2:);…:imagePoints (1) imagePoints (3:);:imagePoints (1) imagePoints (4:)),…颜色= [“红色”,“绿色”,“蓝色”),线宽= 7);我= insertText(我,loc(1:我),身份证(我),BoxOpacity = 1,字形大小= 25);结束
带注释的图像显示。
imshow(我)
输入参数
输出参数
提示
对于应用程序来说,它需要实时性能,同时减少假阳性检测,考虑使用
“tag36h11”家庭标签。应用程序需要一个更快的检测时间而不是支持IDs的数量,使用万博1manbetx
“tagStandard41h12”家庭标签。pregenerated标签标记所有支持的家庭,明白了万博1manbetxGitHub上Pregenerated AprilTag图像。
