pointCloud
对象存储三维点云
描述
创建
描述
输入参数
输出参数
属性
位置- - - - - -点三维坐标空间的位置
米3组|米——- - - - - -N3组
这个属性是只读的。
位置点的三维坐标空间,指定为一个米3或米——- - - - - -N3数组。每个条目指定了x,y,z坐标点的三维坐标空间。的xyzPoints输入参数设置这个属性。
无组织的点云,
位置必须指定作为一个吗米3组,米点的总数,阵列提供了吗x,y,z每个点的坐标。组织点云,
位置必须指定作为一个吗米——- - - - - -N3组,米*N点的总数,阵列提供了吗x,y,z每个点的坐标。点从投影相机,获得如Kinect®或激光雷达传感器,被存储为一个有组织的点云。有组织的点云布局为点,像一个类似影像结构的二维数组。
数据类型:单|双
颜色- - - - - -点云的颜色
[](默认)|米3组|米——- - - - - -N3组
点云的颜色,作为指定米3或米——- - - - - -N3数组。使用这个属性来设置点的点云的颜色。每个条目指定的RGB颜色点的点云数据。因此,您可以指定所有点的颜色相同或不同的颜色为每个点。
指定的RGB值必须躺在[0,1]的经营范围内,当您指定的数据类型
颜色作为单或双。指定的RGB值必须躺在[0,255]的经营范围内,当您指定的数据类型
颜色作为uint8。
| 坐标 | 有效的分配颜色 |
|
| 米3组 | 米为每个点3数组包含RGB值 |
|
| 米——- - - - - -N3组 | 米——- - - - - -N为每个点3数组包含RGB值 |
|
数据类型:uint8
正常的- - - - - -表面法线
[](默认)|米3组|米——- - - - - -N3组
表面法线,指定为一个米3或米——- - - - - -N3数组。使用这个属性来指定法向量中每个点对点云。表面法线中的每个条目指定了x,y,z组件的一个法向量。
| 坐标 | 表面法线 |
|---|---|
| 米3组 | 米3组,每一行包含一个相应的法向量。 |
| 米——- - - - - -N3组 | 米——- - - - - -N3数组包含1-by-1-by-3为每个点的法向量。 |
数据类型:单|双
强度- - - - - -灰度强度
[](默认)|米1的向量|米——- - - - - -N矩阵
灰度强度每一点,指定为一个米1的向量或米——- - - - - -N矩阵。该函数将每个强度值映射到当前colormap颜色值。
| 坐标 | 强度 |
|---|---|
| 米3组 | 米1的向量,其中每个行包含一个相应的强度值。 |
| 米——- - - - - -N3组 | 米——- - - - - -N包含每个点的强度值矩阵。 |
数据类型:单|双|uint8|uint16
数- - - - - -数量的点
正整数
这个属性是只读的。
点的点云,存储为一个正整数。
XLimits- - - - - -范围的x坐标
1×2向量
这个属性是只读的。
范围的坐标x设在,存储为1×2向量。
YLimits- - - - - -范围的y坐标
1×2向量
这个属性是只读的。
范围的坐标y设在,存储为1×2向量。
ZLimits- - - - - -范围的z坐标
1×2向量
这个属性是只读的。
范围的坐标z设在,存储为1×2向量。
对象的功能
findNearestNeighbors |
在点云找到最近的邻居的一个点 |
findNeighborsInRadius |
发现邻居的半径内点的点云 |
findPointsInROI |
找到感兴趣的点在一个区域的点云 |
removeInvalidPoints |
从点云删除无效的点 |
选择 |
选择在点云 |
复制 |
复制点云对象的数组 |
例子
创建一个点云对象和修改它的属性
三维坐标点解读工作区。
负载(“xyzPoints”);
创建一个点云对象从输入点坐标。
ptCloud = pointCloud (xyzPoints);
检查对象的属性点云。
ptCloud
ptCloud = pointCloud属性:位置:[5184 x3单]数:5184 XLimits: 3.4338 [3] YLimits: [2 2] ZLimits:[0.0016 - 3.1437]颜色:正常:[][]强度:[]
显示使用的点云pcshow。
pcshow (ptCloud)
修改颜色的点云数据
创建一个RGB颜色数组的尺寸一样大小的点云数据。点的颜色设置为红色。
cmatrix = 1(大小(ptCloud.Location))。* (1 0 0);
创建点云对象与属性设置为RGB颜色数组。
ptCloud = pointCloud (xyzPoints,“颜色”,cmatrix);pcshow (ptCloud)
点云数据添加表面法线
计算表面法线的点云数据使用pcnormals。
法线= pcnormals (ptCloud);
创建点云对象从输入点坐标。添加表面法线计算点云对象。
ptCloud = pointCloud (xyzPoints,“正常”、法线);
显示点云表面法线和阴谋。
pcshow (ptCloud) x = ptCloud.Location (: 1);y = ptCloud.Location (:, 2);z = ptCloud.Location (:, 3);u =法线(:1);v =法线(:,2);w =法线(:3);持有在quiver3 (x, y, z, u, v, w);持有从
提示
的pointCloud对象是一个处理对象。如果你想创建一个单独的副本点云,您可以使用MATLAB®复制方法。
ptCloudB=复制(ptCloudA) |
如果你想保留点云的一个副本,可以修改的点云功能,使用相同的点云为输入和输出变量名称。
ptCloud=pcFunction(ptCloud) |
