沿着路径参考车辆的姿势,指定为一个米3的矩阵x,y,Θ)向量,米是构成的数量。

x和y在米指定车辆的位置。Θ指定车辆的定位角度。

数据类型:单|双

参考方向的车辆沿路径,指定为一个米1的列向量1 s(移动)和1(反向运动)。米数量的参考方向。的每个元素RefDirections对应于一个姿势RefPoses输入端口。

数据类型:单|双

离散带来的平滑路径,作为一个返回N3的矩阵x,y,Θ)向量。N是构成中指定的数量吗数量的输出构成参数。

x和y在米指定车辆的位置。Θ指定车辆的定位角度。

中的值提出了是相同的数据类型的值RefPoses输入端口。

在每个输出造成车辆的行驶方向提出了,作为一个返回N1的列向量1 s(移动)和1(反向运动)。N是构成中指定的数量吗数量的输出构成参数。

中的值方向是相同的数据类型的值RefDirections输入端口。

您可以使用方向指定车辆的参考路径。您还可以使用方向,连同CumLengths和曲率生成一个参考车辆的速度剖面。看到速度分析器块和自动停车员在仿真软件万博1manbetx的例子。

在每个输出造成累积路径长度提出了,作为一个返回N1实值列向量。N是构成中指定的数量吗数量的输出构成参数。单位是米。

您可以使用CumLengths,连同方向和曲率生成一个参考车辆的速度剖面。看到速度分析器块和自动停车员在仿真软件万博1manbetx的例子。

依赖关系

要启用这个端口,选择显示CumLengths和曲率输出端口参数。

签署了路径曲率在每个输出的姿势提出了,作为一个返回N1实值列向量。N是构成中指定的数量吗数量的输出构成参数。单位是每米的弧度。

您可以使用曲率,连同方向和CumLengths生成一个参考车辆的速度剖面。看到速度分析器块和自动停车员在仿真软件万博1manbetx的例子。

依赖关系

要启用这个端口,选择显示CumLengths和曲率输出端口参数。

数平滑对返回的提出了输出端口,指定为一个正整数。增加的粒度返回的姿势,增加该参数值。

最低姿势之间的分离,米,指定为一个积极的真正的标量。如果欧几里得(x,y)两个姿势之间的距离小于这个值,那么这些姿势的块只使用一个插值。

样品的时间,以秒为单位指定为1或积极的真正的标量。默认的1意味着阻止继承采样时间上游块。

选择启用该参数CumLengths和曲率输出端口。