如何构建适用于无人机（无人机）或Quadcopters的IMU + GPS融合算法。

从3轴加速度计，3轴陀螺仪，3轴磁力计（共同称为MARG传感器的用于磁，角速率和重力）以及1轴高度计的数据，以估计取向和高度，熔断数据。

如何以不同的速率熔断传感器来估算姿势。加速度计，陀螺仪，磁力计和GPS用于确定沿圆形路径移动的车辆的取向和位置。您可以在图窗口上使用控件，以改变传感器速率，并在看到对估计姿势的影响时使用传感器丢失进行实验。

使用残留对象功能和剩余滤波检测新的传感器测量可能不与电流滤波器状态一致。

insfilterasync对象是一个复杂的扩展卡尔曼滤波器，估计设备姿势。但是，手动调整过滤器或查找噪声参数的最佳值可能是一个具有挑战性的任务。此示例说明了如何使用调谐功能来优化滤波器噪声参数。

使用调谐功能优化多个融合过滤器的噪声参数，包括AHRSFilter对象。此示例显示如何为各种优化目标自定义成本函数。

使用Simulink®生成和熔断IMU传感器数据。万博1manbetx您可以准确地模拟加速度计，陀螺仪和磁力计的行为，并使它们的输出融合以计算取向。