计算正交编码器的位置
电机控制模块/传感器解码器
的<年代pan class="block">求积译码器年代pan>块计算正交编码器的位置。该块使用当前编码器计数器值和编码器计数器值在前一个指标脉冲计算角编码器(和转子)的任何角度,弧度,或单位。
下图显示了一个有两个通道(QEPA和QEPB)和一个索引脉冲(QEPI)的正交编码器磁盘:
在这个例子中,QEP驱动的定时器对每个狭缝增加4:
该块计算正交编码器的角位置(以计数为单位)如下:
当编码器顺时针方向旋转时:
如果<年代pan class="inlineequation"> ,
<年代pan class="inlineequation">
如果<年代pan class="inlineequation"> 轴继续顺时针旋转,
<年代pan class="inlineequation">
如果<年代pan class="inlineequation"> 然后轴开始逆时针旋转,
<年代pan class="inlineequation">
当编码器逆时针旋转时:
如果<年代pan class="inlineequation"> ,
<年代pan class="inlineequation">
如果<年代pan class="inlineequation"> 轴继续逆时针旋转,
<年代pan class="inlineequation">
如果<年代pan class="inlineequation"> 轴开始顺时针方向旋转,
<年代pan class="inlineequation">
当你清除<年代tr在g class="guilabel">外部索引数年代tr在g>参数,<年代tr在g class="guilabel">Idx年代tr在g>脉冲重置<年代tr在g class="guilabel">问年代tr在g>为零,因此:
<年代pan class="inlineequation">
地点:
为正交编码器在计数中的角位置。
为正交编码器在一个旋转周期内的计数数。
块计算输出<年代tr在g class="guilabel">θ<年代ub>米年代ub>为:
<年代pan class="inlineequation"> (度)
<年代pan class="inlineequation"> (弧度)
<年代pan class="inlineequation"> (单位)