主要内容

映射

2-D和3-D占用地图，中心地图，雷广播

占用图用于在环境中代表障碍，并定义您的世界的限制。您可以使用Raycasting从传感器读数中构建地图并更新障碍物位置。与现有地图同步，然后移动本地框架以创建以上的以遵循车辆为中心的地图。地图支持2万博1manbetx-D地图的二进制和概率值，以及3-D地图的概率表示。

使用这些地图以及运动计划在地图中规划路径或使用本地化和姿势估计在环境中估算车辆构成姿势的算法。

对象

二进制挑选 创建具有二进制值的占用网格
占领 创建具有概率值的占用图
占领3d 创建3D占用地图
maplayer 创建地图层n- 维数据
MultilayerMap 管理多个地图层

功能

buildmap 从激光扫描中构建占用地图
校验 免费检查位置是否免费，占领或未知值
导出量 导入OCTREE文件作为3D占用图
占用 获得位置的占用价值
getmapdata 从地图层检索数据
Importoccupancymap3d 导入OCTREE文件作为3D占用图
膨胀 充气每个被占用的网格位置
插图 从激光扫描观察中插入射线
插入点 将3-D点或点云观察插入地图
mapclutter 生成具有随机分散障碍物的地图
mapmaze 生成随机2-D迷宫图
移动 在世界框架中移动地图
占领 将占用网格转换为双矩阵
射线广播 沿射线计算单元格指数
鞋布 查找射线和占用的地图单元的交点
Setoccupancy 设定位置的占用价值
setmapdata 将数据分配给映射层
Syncwith 与重叠地图同步地图
节目 在图中显示网格值
更新占用 集成位置的概率观察

话题