在默认域中创建一个ROS 2节点

利用ROS2NODE在默认域中创建一个节点，该域使用0。节点与同一域中的其他节点进行通信，并且不知道其他域中的节点。

defaultnode = ros2node（“/default_node”）

defaultnode = ros2node with属性：名称：'/default_node'id：0

利用清除要删除对节点的引用，请从ROS 2网络中删除它。

清除DefaultNode

在不同域中创建一个ROS 2节点

要在非默认域中创建一个节点，请将域ID明确指定为第二个输入参数ROS2NODE。以下newDomainNode是在ID指定的域中创建的25。

newDomainNode = ros2node（“/new_domain_node”，25）

newDomainNode = ros2node with属性：名称：'/new_domain_node'id：25

要查看有关特定域的网络信息，请将ID作为参数ROS2功能。以下命令显示所有带有域ID的节点25。

ros2（“节点”，，，，“列表”，，，，“域”，25）

/new_domain_node

更改默认域ID

如果未明确向节点提供域ID或ROS2命令，他们使用的值ros_domain_id默认情况下，环境变量。利用Getenv查看当前值。如果该环境变量未设置，或者未设置为有效值，则默认域ID0将会被使用。

getenv（“ ros_domain_id”）

ans = 0x0空char数组

您可以设置ros_domain_id使用setenv命令。

setenv（“ ros_domain_id”，，，，“ 25”）envdomainNode = ros2node（“/env_domain_node”）

envdomainNode = ros2node with属性：名称：'/env_domain_node'id：25

ROS2函数提供有关该环境变量指定的网络的信息。利用ROS2节点列表使用域ID查看节点25。

ROS2节点列表

/env_domain_node /new_domain_node

重置ros_domain_id默认。

setenv（“ ros_domain_id”，，，，“”）

ROS 2网络中的通信

要连接到现有的ROS 2网络，请在所需域中创建一个节点。ROS 2网络自动检测在同一域中创建的任何新节点，以称为发现。

启动后，ROS 2中的每个节点都会在同一域中的其他节点宣传其存在。其他节点通过向新节点提供信息来响应此广告。带有通信对象（例如发布者和订户）的节点，如果它们具有具有兼容服务质量（QOS）设置的相应对象，则与其他节点建立连接。有关QoS设置的更多信息，请参阅管理ROS 2中的服务质量政策。

Discovery是一个正在进行的过程，它使新节点能够在创建网络时加入网络。每个节点正在监视ROS 2网络，并与ROS网络中的ROS Master相似。节点在离线时还会向其他节点做广告。

新的ROS 2节点将其广告发送到现有节点。现有节点对广告做出响应，然后进行持续的沟通。

子网外的ROS通信

子网是IP网络分为多个较小的网络段的逻辑分区。ROS 2节点可以与同一子网中的其他节点进行通信。要检测子网外部的节点，请创建一个default_fastrtps_profile.xml文件以配置特定的DDS实现MATLAB使用。添加子网之外的系统的IP地址列表地址元素。请注意，要使两个系统进行通信，它们每个人都必须在各自的default_fastrtps_profile.xml文件。设置域用于通信的网络的适当值的元素。

将此文件保存在MATLAB中当前的工作目录。使用MATLAB外部使用ROS 2的系统应将此文件放置在运行ROS 2应用程序的同一目录中。以下是一个例子default_fastrtps_profiles.xml文件。

<？xml版本=“ 1.0” encoding =“ utf-8”？>  <参与者profile_name =“ dasteant_win” is_default_profile =“ true”>       0   < -inking> udpv4  <地址> 192.34.17.36     < -nock> udpv4   <地址> 182.30.45.45.12      udpv4  <地址> 194.158.78.29          > 

ROS 2将信息广告给系统中的节点，其中列出了IP地址default_fastrtps_profiles.xml。如果将收到子网外其他计算机中的节点的信息，如果default_fastrtps_profiles.xml是不存在或不包含正确的IP地址。

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