主要内容

从露台和模拟TurtleBot开始

打开生活的脚本

这个例子展示了如何设置露台®模拟器引擎。本例中准备您进一步探索与露台和探索模拟TurtleBot®。

露台是一个模拟器,它允许你与物理实验测试和实际场景。露台在机器人是一个有用的工具,因为它允许您创建和运行实验迅速与固体物理和良好的图形。MATLAB®通过ROS接口连接到露台。

下载虚拟机

你可以下载一个虚拟机映像安装已经ROS和露台。这个虚拟机是基于Ubuntu Linux®®和预配置支持ROS工具箱中的示例™。万博1manbetx

  • 下载并安装ROS虚拟机。

  • 启动虚拟机。

  • 在Ubuntu桌面你看到多个露台世界启动脚本,以及其他实用程序的快捷方式。为TurtleBot®实例,使用露台空,露台的房子,露台的办公室,或露台追随者ROS迹象图标。

  • 点击露台的房子。一个开放的世界。

注意:如果露台的屏幕看起来完全黑,刷新图像通过最小化,然后最大化。

  • 打开一个新的终端在Ubuntu虚拟机。

  • 类型ifconfig并返回看到虚拟机的网络信息。

  • 下eth0,inet addr显示虚拟机的IP地址。

  • 两个ROS环境变量必须设置为设置网络:ROS_MASTER_URI ROS_IP。如果您使用的是演示的桌面Linux®虚拟机,这些变量通常是在启动时自动设置。

  • (可选)如果您使用您自己的虚拟机通过执行以下命令设置变量的终端。取代IP_OF_VM通过检索与IP地址ifconfig:

回声出口ROS_MASTER_URI = http://IP_OF_VM: 11311 > > ~ /。bashrc回波(出口ROS_IP = IP_OF_VM > > ~ / . bashrc

  • 检查环境变量使用echo $ ENV_VAR(用适当的取代ENV_VAR环境变量)。你可以关闭并重新打开您的终端生效。

  • 下面的图表说明了正确的环境变量赋值(伪造IP地址)

连接到一个现有的露台模拟器

如果你已经有露台上运行的Linux发行版,设置模拟器这里描述:

  • ROS的网站,下载适合TurtleBot的包。

  • 按照说明ROS网站上获得TurtleBot在一个模拟的露台环境中运行。

  • 确保适当环境变量的设置,你可以ping之间来回你的主机和露台的电脑。有很多方法可以设置网络。的连接到一个ROS网络示例包含如何验证ROS网络中设备之间的连接。

  • 在Linux机器使用任何ROS命令终端,终端环境需要使用适当的ROS安装。源适当的ROS的环境设置脚本在运行任何之前的终端ROS的命令。在VM,命令是:源/ opt / ros /智力的/ setup.bash

  • 确保你获得下列主题。在Linux机器上的终端,输入rostopic列表至少这些可用的主题。

主机的设置

  • 发现网络上的主机的IP地址。在Windows®机器上,在命令提示符下,键入ipconfig。在Mac或Linux机器上,打开一个终端和类型ifconfig。的一个例子ipconfig显示。

注意:连接类型可以取决于你如何连接到笔记本电脑。在这种情况下,您使用以太网,然而,在许多情况下,无线网络(wlan)是适当的连接。

  • 萍模拟器机萍IP_OF_VM。一个成功的平显示第一,紧随其后的是一个不成功的呢平。

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