ROS网络设置
介绍
设置一个ROS网络支持不同的设备之间的通信。这些参与者,或者节点注册一个ROS的主人共享信息。每个ROS网络只有一个,唯一的主人。每个节点通常是一个单独的设备,尽管一个设备可以有多个节点运行。MATLAB®作为其中的一个现有的ROS网络上节点通信时。
所有设备必须连接到同一个实际或虚拟网络ROS连接工作。你可以创建一个新的ROS大师在MATLAB中,或者您可以连接到一个现有的ROS主人不同的设备上运行。如果你连接到外部的主人,你必须知道设备的IP地址或主机名。最初的ROS主连接是通过调用创建的rosinit。有关设置和使用ROS的更多信息网络,看到的ROS网络连接和探索。
节点使用实体称为出版商通过发送消息进行通信,用户和服务。出版商发送数据使用主题名称,然后用户通过网络接收。服务使用客户端从服务器请求信息。发送消息的更多信息,请参阅ROS在MATLAB。
网络连接的布局
ROS网络节点的集合,都是连接到ROS的主人。节点的数量可能很大取决于您的应用程序和设备。与主节点注册可以与其他注册节点通信。每个节点注册不同的出版商,用户和服务ROS主节点之间发送和接收信息。尽管ROS网络中的所有节点注册到主人,节点之间直接交换数据。下面的图显示了ROS的布局与两个ROS节点网络。所有节点必须通过网络共享数据的双向连接。在设置验证这些联系是很重要的。
注册自己的每个节点节点URI的主人。ROS网络中其他参与者将使用这个URI联系的节点。再一次,这个URI必须达到每ROS网络中的其他节点。在MATLAB中创建一个节点,电话rosinit。如果ROS的主人已经建立,MATLAB检测和设置节点适当的URI。否则,它会创建一个ROS大师和节点相联系。
默认情况下,每个MATLAB实例有一个全球节点。节点有一个随机生成的名称分配给它的独特性。所有出版商、用户服务的客户和服务服务器操作这个全球节点。
