具有11度自由度，仿生处理辅助剂是12个气动腔室，13个致动器和12个位置传感器的复杂系统。该系统的12个压力控制器和12个位置控制器在音乐会上工作以控制臂的运动，这重约4磅（1.8千克），延伸到3.6英尺（1.1米）。“气动系统高度非线性，后备箱具有弹性，因此我们无法使用简单的PID控制器，”Neumann说。“为了获得最佳控制器响应，我们需要主动减振和专用非线性状态空间模型，具有反馈和前馈控制结构。”

Festo的研发团队经常被要求评估专门客户应用程序的可行性。他们通常在原型硬件上为这些应用程序开发和测试控制器。然而，为这样一个原型创建一个微控制器解决方案的过程是耗时的，因此是昂贵的。Neumann说:“我们希望使用Festo自己的标准PLC产品进行实时控制，而不需要为s manbetx 845小批量的特殊控制器应用建立新的硬件。

Festo利用Simulink开发了仿生搬运辅助控制器，并利用Simulink PLC编码器在Festo PLC上以结构化文本万博1manbetx的形式实现。

研究人员在Simulink中为组成仿生处理助手的各个气动室创建了植物和控制器模型，并进行仿真验证控制器的功能。万博1manbetx

他们使用Simulink编码器从模型中生成C代码万博1manbetx™。他们编译并部署了这些代码来构建硬件原型，以进行最初的实验室测试。

在Matlab中，研究人员使用在气动臂的实验室测试期间收集的测量进行了系统识别，以改善工厂模型。

有了更精确的工厂模型，团队在Simulink中优化了控制器设计，以提高其性能和稳定性。万博1manbetx

然后利用Simulink PL万博1manbetxC编码器将优化后的控制器Simulink模型生成IEC 61131结构化文本。在将结构化文本导入他们的3s智能软件解决方案CoDeSys IDE后，该团队编译并部署到Festo的CMXR-C2多轴控制器上。万博 尤文图斯

为了验证PLC的实现，他们将其频率响应和时间响应与初始控制器原型的Simulink模型和C代码进行了比较。万博1manbetx通过在Simulink中调整模型和使用Simulink PLC编码器重新生成结构化文本，他们执行了额外的迭代来提高性能。万博1manbetx

仿生操作助手已经在世界各地进行了演示，并在欧洲和北美获得了创新奖。费斯托现在正使用Simulink PL万博1manbetxC编码器开发其他先进的机电系统。