MARLO的每条腿都是一个四连杆机构。支腿由无刷直流电机驱动，无刷直流电机通过机械齿轮和串联弹簧连接到上两个连杆。臀部由躯干的电机驱动。机器人有13个自由度（DOF），但只有6个执行器，基本上是欠驱动的。欠驱动设计产生了更自然的步态，但由于无法直接控制每个自由度，因此它加剧了控制设计的挑战。

在MABEL的早期开发工作中，一位专业程序员研究生用c编写了控制算法。代码运行得很好，但团队的其他成员发现很难理解和修改。为了准备MARLO, Grizzle教授试图通过消除手工编码来加速开发。他需要让他的控制工程学生能够原型算法，通过仿真验证它们，并在支持EtherCAT网络技术的实时硬件上实现它们。万博1manbetx

密歇根大学的团队使用了基于模型的MATLAB设计^®和Sim万博1manbetxulink^®加快MARLO和其他两足机器人实时控制系统的开发。

Buss和Griffin使用MATLAB和符号数学工具箱™ 推导机器人的运动方程和拉格朗日模型。然后，他们编写了一个MATLAB脚本，应用常微分方程求解器计算机器人的闭环动力学并模拟其行为。

在MATLAB中，该团队使用Grizzle团队开发的混合零动力学方法设计了一种非线性控制算法。他们使用最优化工具箱™优化设计，以提高能效，同时满足峰值扭矩、关节角度和边界条件的限制。

研究小组从一个简化模型开始，在这个模型中，机器人的腿被固定在地面上。然后，他们将控制器整合到一个更详细的Simulink模型中，该模型包括顺从的地面反作用力和脚下的滑动摩擦力。万博1manbetx他们用Stateflow^®建立机器人状态的顺序决策逻辑模型，包括步态启动序列。

通过仿真验证控制器后，他们使用Simulink编码器从控制器模型生成代码™ 和MATLAB编码器™. 他们编译了代码并将其部署到运行Simulink实时的Speedgoat移动实时目标机器上™.万博1manbetx

在来访工程师Gabriel Buche的协助下，他们通过EtherCAT网络将Speedgoat硬件连接到MARLO的传感器和执行器，使机器人能够在测试过程中自由移动。该团队在MATLAB中对测试数据进行后处理和可视化，并根据分析结果调整控制器增益和其他参数。

MARLO已经在户外行走，团队目前正在改进控制器，使其能够在斜坡和其他不平的地形上行走。