Corindus使用基于模型的设计与MATLAB和SIMULINK开发了CORPATP GRX平台万博1manbetx控制软件和针对托管干预的实时通信能力。
Corindus工程师在Simulink中建模了第一代Corpath 200系统。万博1manbetx对于第二代Corpath GRX,该工程师建模和模拟了设计的新元件,包括导管子系统和相应控制器的无刷电机,旋转和棱柱接头。
通过闭环模拟验证控制器设计后,该团队创建了一种原型在体内使用Simulink Coder™和Simulink Real-Time™测试和快速控制原万博1manbetx型设计从模型生成实时应用程序,并在与实际机器人设备接口的速度实时PC上运行它。
对于Corpath GRX的生产版本,它们使用嵌入式编码器为TI的Piccolo™微控制器生成C代码®。除了通过在目标上测试验证此代码外,该团队还使用PolySpace Bug Finder™进行了Simulink Covericage™和静态代码分析的代码覆盖率分析。万博1manbetx它们包括在其提交FDA清除的情况下分析的结果。
要将Telerobotic功能纳入Corpath平台,它们构建了一种通信链接,通过运行Simulink实时运行Simulink的两个SpeedGoat目标计算机在远程和本地站点之间发送视频数据和控制命令。万博1manbetx
在本地(患者侧)SpeedGoat系统上,它们通过USB接口捕获了HD血流动力学和荧光透视视频数据,具有图像采集工具箱™,并使用了CAN界面来向GRX机器人发送命令。
遥控器(医师侧)Speedgoat系统接收视频数据并向医生提供。该团队使用计算机Vision Toolbox™在显示屏中缩放图像,并插入指示当前网络延迟和显示屏的每秒帧的文本。对于远程方面,它们还开发了一种触摸屏控制应用程序,并使用Matlab Compiler™部署其作为独立应用程序。
该团队实现了使用IEEE的Speedgoat目标计算机之间的时钟同步®1588™精密时间协议(PTP)从Simulink实时块。万博1manbetx
为了测试Telerobotic能力,介入心脏病专家Ryan Madder博士在距离酒店距离酒店有10英里之外的血管训练模拟器上进行了课程。在这些测试期间,该团队通过将网络延迟从毫秒为整数到系统中的网络延迟来评估网络延迟对可用性的影响。基于模拟器的测试之后在体内动物测试。
第一个人的长途远程遥控器辅助PCIS由Tejas Patel博士进行,他在印度艾哈迈达巴德的Apex心脏研究所距离酒店距离酒店有五个成功的程序。
Corindus工程师现在正在追求FDA清关,以便使用心血管程序的冠状路径。它们还采用基于模型的设计来过渡,在前五个程序上过渡到生产系统的前五个程序用于广泛的临床用途。