主要内容

quatdivide

用四元数除以另一个四元数

描述

例子

n= quatdivide (r计算四元数除法的结果n对于两个给定的四元数,而且r.有关输入和输出四元数形式的更多信息,请参见算法

航空航天工具箱使用使用标量优先约定定义的四元数。

例子

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用一个1 × 4的四元数除以另一个1 × 4的四元数。

Q = [1 0 1 0];R = [1 0.5 0.5 0.75];D =四除(q, r)
d =1×40.7273 0.1212 0.2424 -0.6061

用2 × 4的四元数除以1 × 4的四元数。

Q = [1 0 1 0;2 1 0.1 0.1];R = [1 0.5 0.5 0.75];D =四除(q, r)
d =2×40.7273 0.1212 0.2424 -0.6061 1.2727 0.0121 -0.7758 -0.4606

输入参数

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分子四元数,在a-乘4的实数矩阵包含四元数或包含一个四元数的1 × 4实数矩阵。

例子:[10 0 10 0]

数据类型:

分母四元数,在-乘4的实数矩阵包含四元数或包含一个四元数的1 × 4实数矩阵。

例子:[1 0.5 0.5 0.75]

数据类型:

输出参数

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四元数商,返回在-乘4的实数矩阵。

算法

四元数的形式是

0 + 1 + j 2 + k 3.

而且

r r 0 + r 1 + j r 2 + k r 3.

由除法得到的四元数的形式为

t r t 0 + t 1 + j t 2 + k t 3.

在哪里

t 0 r 0 0 + r 1 1 + r 2 2 + r 3. 3. r 0 2 + r 1 2 + r 2 2 + r 3. 2 t 1 r 0 1 r 1 0 r 2 3. + r 3. 2 r 0 2 + r 1 2 + r 2 2 + r 3. 2 t 2 r 0 2 + r 1 3. r 2 0 r 3. 1 r 0 2 + r 1 2 + r 2 2 + r 3. 2 t 3. r 0 3. r 1 2 + r 2 1 r 3. 0 r 0 2 + r 1 2 + r 2 2 + r 3. 2

参考文献

[1]史蒂文斯,布莱恩L.和弗兰克L.刘易斯。飞机控制与仿真.Wiley-Interscience, 2003年第2版。

扩展功能

版本历史

在R2006b中引入