激光雷达贴标签机

在激光雷达点云标签地面实况数据

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描述

的激光雷达贴标签机应用程序使您能够在点云标签对象或一个点云序列。应用程序读取从厚度点云数据,PCAP,拉斯维加斯,有没有,ROS和PCD文件。使用这个应用程序,您可以:

定义感兴趣的长方体区域(ROI),线,体素ROI标签和标签。使用它们来地面实况数据交互标签。
定义属性标签和使用它们来提供进一步的细节标签。
使用内置的聚类算法,地平面分割、自动标签和跟踪。
保存标签定义、点云数据和地面实况数据会话文件以备将来使用。
使用投影视图选择视图标签在上面,同时前面和侧面视图。
使用相机视图选项来创建和重用定制视图的点云数据。
使用自动对齐选择旋转和最适合的长方体集群。
使用lidar.syncImageViewer.SyncImageViewer类同步应用程序外部可视化或分析工具。
写、导入和使用一个定制的自动化算法自动标记。
评估您的标签自动化算法的性能与一个视觉的总结。
导出标签作为地面真理groundTruthLidar对象。这个对象可以用于系统验证和培训对象探测器。

更多地了解这个程序,请参阅开始使用激光雷达贴标签机。

打开激光雷达贴标签机应用

MATLAB^®将来发布:应用程序选项卡,在图像处理和计算机视觉,点击应用程序图标。
MATLAB命令提示:输入lidarLabeler。

例子

编程使用

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`lidarLabeler`

lidarLabeler打开一个新会话的应用程序,使您能够标签地面实况数据点云。

`lidarLabeler (velodyneLidarFileName deviceModel calibrationFile)`

lidarLabeler (velodyneLidarFileName deviceModel calibrationFile)打开应用程序,加载velodyneLidarFileName。

`lidarLabeler (ptCloudSeqFolder)`

lidarLabeler (ptCloudSeqFolder)打开应用程序,加载点云序列从文件夹中ptCloudSeqFolder,在那里ptCloudSeqFolder是一个字符串标量或字符向量指定一个文件夹,其中包含点云文件。支持的点云文件必须扩展万博1manbetxpcformats,加载的顺序返回的dir函数。

`lidarLabeler (lasSeqFolder)`

lidarLabeler (lasSeqFolder)打开应用程序,加载LAS序列从文件夹中lasSeqFolder,在那里lasSeqFolder是一个字符串标量或字符向量指定文件夹包含文件。拉斯维加斯文件必须扩展支持的万博1manbetxlasformats,加载的顺序返回的dir函数。

`lidarLabeler (___、“SyncImageViewerTargetHandle”syncImageViewer)`

lidarLabeler (___、“SyncImageViewerTargetHandle”syncImageViewer)打开应用程序,加载这两个组件:

指定一个点云的信号,使用任何输入参数组合从以前的语法。
外部视频或图像序列显示工具与指定的点云时间同步信号。

的syncImageViewer输入是一个句柄lidar.syncImageViewer.SyncImageViewer类,实现了外部工具。

例如,这段代码打开了应用程序与一个点云的信号和同步视频可视化工具。

sourceName = fullfile (toolboxdir (激光雷达的),“lidardata”,低成本航空的,…“HDL64”,“pointCloud”);lidarLabeler (sourceName“SyncImageViewerTargetHandle”@SyncImageDisplay)