定义植物模型

创建工厂的状态空间模型，并指定MPC信号类型。对于本例，使用中描述的CSTR模型装运箱模型并用于使用MPC设计器设计控制器．对于这个例子，假设第二个输入是一个不可测量的扰动，第二个输出是不可测量的。

A = [-5 -0.3427;47.68 - 2.785);B = [0 1 0.3 0];C = [0 1;1 0];D = 0 (2,2);plant = ss(A,B,C,D);植物= setmpcsignals(植物，“MV”, 1“UD”2,“莫”, 1“UO”2);

开放MPC设计师，并导入植物模型。

mpcDesigner(植物)

应用程序将指定的植物导入数据浏览器并创建一个默认控制器，mpc1，默认模拟场景，scenario1．

定义模拟场景

配置干扰抑制模拟场景。

在MPC设计师，在MPC设计师选项卡上,单击编辑场景>scenario1．

在“模拟场景”对话框中指定仿真时间6秒。

在参考信号表，在信号下拉列表，选择常数使两个输出的设定值保持在它们的标称值。

在无边无际的干扰表，在信号下拉列表，选择一步．使用默认值时间而且一步值。

这个场景模拟了在1秒的时间内未测量的输入扰动的单位阶跃变化。

点击好吧．

该应用程序运行更新的模拟场景，并更新控制器响应图。在输出响应图，默认控制器返回测量输出，MO1，到其标称值，但控制动作导致未测量输出增加，UO1．

创建带有硬输出约束的控制器

假设控制规范表明，这种增加的不可测扰动是不可取的。为了限制未测量扰动的影响，创建一个具有硬输出约束的控制器。

在数据浏览器，在控制器节中,右键单击mpc1，并选择复制．

应用程序创建一个默认控制器的副本，并将其添加到控制器部分。

单击各控制器名称，按如下方式重命名。

右键单击mpcHard控制器，并选择调优(选择为当前MPC)．该应用程序添加mpcHard控制器对输入响应而且输出响应情节。

在调优选项卡，在控制器节中,mpcHard被选为当前MPC控制器被调整。

在设计部分中,点击约束．

在“约束”对话框中，在输出约束部分，在马克斯列时，指定最大输出约束为0.15为未测输出(UO)。

默认情况下，所有的输出约束都是软的，即控制器可以允许在计算最优控制移动时违反约束。

若要使未测量的输出约束变得困难，请单击约束软化设置，并进入MaxECR的价值0对于UO。该设置对控制器输出施加了严格的限制，不能违反。

点击好吧．

响应图更新以反映新的内容mpcHard配置。在输出响应图，在UO1情节,mpcHard响应限制为最大0.15．作为交换，控制器不能返回MO1对其名义价值的响应。

创建带有软输出约束的控制器

假设MO1从它的名义价值来说太大了。你可以在两个控制目标之间软化输出约束:MO1输出跟踪和UO1约束的满意度。

在调优选项卡，在分析部分中,点击存储控制器保存的副本mpcHard在数据浏览器．

在控制器节中,重命名mpcHard_Copy来mpcSoft．

在调优选项卡，在控制器部分，在MPC控制器下拉列表，选择mpcSoft作为电流控制器。

该应用程序添加mpcSoft控制器对输入响应而且输出响应情节。

在设计部分中,点击约束．

在“约束”对话框中，在输出约束部分，输入MaxECR的价值10让UO软化约束。

点击好吧．

响应图更新以反映新的内容mpcSoft配置。在输出响应情节,mpcSoft显示先前控制器响应之间的折衷。

删除默认控制器响应图

若要仅比较两个受约束控制器，可以从输入和输出响应图中删除默认的无约束控制器。

在MPC设计师选项卡，在结果部分中,点击比较控制器>mpcNone取消选择第一个控制器。

应用程序删除mpcNone来自输入响应而且输出响应情节。

控件中任意控制器的显示可以切换数据浏览器除了当前正在调优的控制器。下比较控制器时，显示响应的控制器用复选标记表示。