IMUgydF4y2Ba

IMU仿真模型gydF4y2Ba

库:gydF4y2Ba
传感器融合和跟踪工具箱/多传感器定位传感器模型gydF4y2Ba
导航工具箱/多传感器定位传感器模型gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

的gydF4y2BaIMUgydF4y2Ba万博1manbetx^®gydF4y2Ba块模型接收数据从一个惯性测量单元(IMU)由加速度计、陀螺仪和磁力计传感器。您可以指定块的输入的参考系gydF4y2Ba内德gydF4y2Ba(North-East-Down)或gydF4y2BaENU表示gydF4y2Ba(East-North-Up)框架使用gydF4y2Ba参考系gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

港口gydF4y2Ba

输入gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

`线性加速度gydF4y2Ba`——加速IMU在当地导航坐标系(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵的标量gydF4y2Ba

加速度的IMU在当地导航坐标系,指定为一个gydF4y2BaNgydF4y2Ba3米每秒的平方矩阵的标量。gydF4y2BaNgydF4y2Ba在当前帧的样本数量。不包括重力加速度在这个输入默认自重力加速度传感器模型。gydF4y2Ba

指定的方向IMU传感器车身骨架对当地的导航框架,使用gydF4y2Ba取向gydF4y2Ba输入端口。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`角速度gydF4y2Ba`——角速度IMU在当地导航坐标系(rad / s)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵的标量gydF4y2Ba

乌兹别克斯坦伊斯兰运动的角速度传感器车身骨架在当地导航坐标系,指定为一个gydF4y2BaNgydF4y2Ba3矩阵的标量弧度每秒。gydF4y2BaNgydF4y2Ba在当前帧的样本数量。指定的方向IMU传感器车身骨架对当地的导航框架,使用gydF4y2Ba取向gydF4y2Ba输入端口。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`取向gydF4y2Ba`——定向IMU在当地导航坐标系gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba4组真正的标量| 3-by-3-by -gydF4y2BaNgydF4y2Ba元旋转矩阵gydF4y2Ba

乌兹别克斯坦伊斯兰运动传感器定位车身骨架对当地的导航坐标系,指定为一个gydF4y2BaNgydF4y2Ba4组真正的标量或3-by-3-by -gydF4y2BaNgydF4y2Ba旋转矩阵。每一行的gydF4y2BaNgydF4y2Ba假设4数组的四个元素gydF4y2Ba四元数gydF4y2Ba(传感器融合和跟踪工具箱)gydF4y2Ba。gydF4y2BaNgydF4y2Ba在当前帧的样本数量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

输出gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

`AccelgydF4y2Ba`身体- IMU的加速度计测量传感器坐标系统(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵的标量gydF4y2Ba

乌兹别克斯坦伊斯兰运动的加速度计测量传感器坐标系,作为一个返回gydF4y2BaNgydF4y2Ba3米每秒的平方矩阵的标量。gydF4y2BaNgydF4y2Ba在当前帧的样本数量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`陀螺gydF4y2Ba`——陀螺仪测量IMU在人体传感器坐标系(rad / s)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵的标量gydF4y2Ba

陀螺仪测量传感器IMU的身体坐标系统,作为一个返回gydF4y2BaNgydF4y2Ba3矩阵的真正的标量弧度每秒。gydF4y2BaNgydF4y2Ba在当前帧的样本数量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`玛格gydF4y2Ba`——磁强计测量IMU在人体传感器坐标系(μT)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵的标量gydF4y2Ba

乌兹别克斯坦伊斯兰运动的磁强计测量传感器坐标系,作为一个返回gydF4y2BaNgydF4y2Ba在microtesla 3矩阵的标量。gydF4y2BaNgydF4y2Ba在当前帧的样本数量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba

`参考系gydF4y2Ba`——导航坐标系gydF4y2Ba
`内德gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`ENU表示gydF4y2Ba`

导航坐标系,指定为gydF4y2Ba内德gydF4y2Ba(North-East-Down)或gydF4y2BaENU表示gydF4y2Ba(East-North-Up)。gydF4y2Ba

请注意gydF4y2Ba

如果你选择NED参考系,指定NED参考系中的传感器输入。此外,该传感器模型的重力加速度0 0 9.81 m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba。gydF4y2Ba
如果你选择ENU表示参考系,指定ENU表示传感器输入的参考系。此外,该传感器模型的重力加速度[0 0−9.81 m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

`温度(gydF4y2Ba^ogydF4y2BaC)gydF4y2Ba`- IMU的工作温度(gydF4y2Ba^ogydF4y2BaC)gydF4y2Ba
`25gydF4y2Ba`(默认)|真正的标量gydF4y2Ba

IMU的操作温度摄氏度,指定为一个真正的标量。gydF4y2Ba

当块计算规模因素和环境温度漂移噪声,25岁gydF4y2Ba^ogydF4y2BaC作为名义上的温度。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`磁场(NED)gydF4y2Ba`——磁场矢量表达NED导航框架(μT)gydF4y2Ba
`(27.5550,-2.4169,-16.0849)gydF4y2Ba`(默认)| 1×3矢量的标量gydF4y2Ba

磁场矢量表达NED导航坐标系,指定为1×3向量的标量。gydF4y2Ba

默认的磁场与磁场在纬度零,经度零,高度为零。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用该参数,设置gydF4y2Ba参考系gydF4y2Ba来gydF4y2Ba内德gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`磁场(ENU表示)gydF4y2Ba`——磁场矢量表达ENU表示导航框架(μT)gydF4y2Ba
`(-2.4169,27.5550,16.0849)gydF4y2Ba`(默认)| 1×3矢量的标量gydF4y2Ba

磁场矢量表达ENU表示导航坐标系,指定为1×3向量的标量。gydF4y2Ba

默认的磁场与磁场在纬度零,经度零,高度为零。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用该参数,设置gydF4y2Ba参考系gydF4y2Ba来gydF4y2BaENU表示gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`种子gydF4y2Ba`——初始种子随机化gydF4y2Ba
`67年gydF4y2Ba`(默认)|非负整数gydF4y2Ba

初始种子的随机数发生器算法,指定为一个非负整数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`模拟使用gydF4y2Ba`-类型的模拟运行gydF4y2Ba
`解释执行gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`代码生成gydF4y2Ba`

解释执行gydF4y2Ba——使用MATLAB模拟模型gydF4y2Ba^®gydF4y2Ba翻译。这个选项可以缩短启动时间。在gydF4y2Ba解释执行gydF4y2Ba模式,你可以调试的源代码。gydF4y2Ba
代码生成gydF4y2Ba使用生成的C代码,模拟模型。您第一次运行仿真,仿真软件生成C代码块。万博1manbetxC代码重用为后续如果不改变模型模拟。这个选项需要额外的启动时间。gydF4y2Ba

加速度计gydF4y2Ba

`最大读数(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba`——最大的传感器读数(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`正gydF4y2Ba`(默认)|真正积极的标量gydF4y2Ba

最大的传感器在m / s读书gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba,指定为一个真正的积极的标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`分辨率((m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)/ LSB)gydF4y2Ba`分辨率的传感器测量((m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)/ LSB)gydF4y2Ba
`0gydF4y2Ba`(默认)|真正负的标量gydF4y2Ba

分辨率的传感器测量(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)/ LSB,指定为一个真正的非负标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`常数抵消偏见(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba`-恒传感器抵消偏见(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

常数传感器抵消m / s的偏见gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba,指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`轴倾斜(%)gydF4y2Ba`——传感器轴倾斜(%)gydF4y2Ba
`诊断接头((100 100 100))gydF4y2Ba`(默认)|标量范围[0100]|转换行向量在[0100]| 3×3矩阵在[0100]gydF4y2Ba

传感器轴倾斜的百分比,指定为一个标量,转换一个行向量,或者从3 x3的矩阵值gydF4y2Ba0gydF4y2Ba来gydF4y2BaOne hundred.gydF4y2Ba。矩阵的对角元素占每个轴的偏差的影响。非对角元素占交叉轴偏差的影响。测量状态gydF4y2BavgydF4y2Ba_{测量gydF4y2Ba}从真实状态获得吗gydF4y2BavgydF4y2Ba_{真正的gydF4y2Ba}通过偏差矩阵为:gydF4y2Ba

${vgydF4y2Ba}_{米gydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ugydF4y2Ba rgydF4y2Ba egydF4y2Ba} =gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{One hundred.gydF4y2Ba} 米gydF4y2Ba {vgydF4y2Ba}_{tgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ugydF4y2Ba egydF4y2Ba} =gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{One hundred.gydF4y2Ba} (gydF4y2Ba \begin{matrix} {米gydF4y2Ba}_{11gydF4y2Ba} & {米gydF4y2Ba}_{12gydF4y2Ba} & {米gydF4y2Ba}_{13gydF4y2Ba} \\ {米gydF4y2Ba}_{21gydF4y2Ba} & {米gydF4y2Ba}_{22gydF4y2Ba} & {米gydF4y2Ba}_{23gydF4y2Ba} \\ {米gydF4y2Ba}_{31日gydF4y2Ba} & {米gydF4y2Ba}_{32gydF4y2Ba} & {米gydF4y2Ba}_{33gydF4y2Ba} \end{matrix}]gydF4y2Ba {vgydF4y2Ba}_{tgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ugydF4y2Ba egydF4y2Ba}$

如果属性指定为一个标量,那么所有矩阵的对角元素的值指定的标量和所有的对角元素都是100。gydF4y2Ba
如果你指定的财产作为一个向量(gydF4y2Ba一个gydF4y2BabgydF4y2BacgydF4y2Ba),然后gydF4y2Ba米gydF4y2Ba_21gydF4y2Ba=gydF4y2Ba米gydF4y2Ba_{31日gydF4y2Ba}=gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba,gydF4y2Ba米gydF4y2Ba_12gydF4y2Ba=gydF4y2Ba米gydF4y2Ba_32gydF4y2Ba=gydF4y2BabgydF4y2Ba,gydF4y2Ba米gydF4y2Ba_13gydF4y2Ba=gydF4y2Ba米gydF4y2Ba_23gydF4y2Ba=gydF4y2BacgydF4y2Ba。所有的对角元素是100卡路里。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`随机游动速度(米/秒gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba/√赫兹)gydF4y2Ba`-速度随机漫步(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba/√赫兹)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

速度随机漫步(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba/√Hz),指定为一个真正的标量转换或行向量。这个属性对应于传感器噪声的功率谱密度。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`偏见不稳定(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba`——不稳定的偏差补偿(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

不稳定的偏见抵消在m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba,指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`加速度随机漫步(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)(√Hz))gydF4y2Ba`——加速度随机漫步(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)(√Hz))gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

加速度传感器的随机漫步(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)(√Hz),指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`从温度偏差((m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)/℃)gydF4y2Ba`从温度传感器偏差((m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)/℃)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

从温度传感器偏差(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)/℃,指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`温度比例因子(% /℃)gydF4y2Ba`从温度——比例因子误差(% /℃)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|真正的标量范围[0100]|真正的转换行向量在[0100]gydF4y2Ba

比例因子误差从%的温度/℃,指定为一个真正的标量转换或真实行向量的值从0到100不等。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

陀螺仪gydF4y2Ba

`最大读数(rad / s)gydF4y2Ba`-最大传感器读数(rad / s)gydF4y2Ba
`正gydF4y2Ba`(默认)|真正积极的标量gydF4y2Ba

最大传感器在rad / s,阅读指定为一个真正积极的标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`决议((rad / s) / LSB)gydF4y2Ba`——解决传感器测量((rad / s) / LSB)gydF4y2Ba
`0gydF4y2Ba`(默认)|真正负的标量gydF4y2Ba

分辨率的传感器测量(rad / s) / LSB,指定为一个真正的非负标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`常数抵消偏见(rad / s)gydF4y2Ba`-恒传感器抵消偏见(rad / s)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

常数传感器抵消rad / s的偏见,指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`轴倾斜(%)gydF4y2Ba`——传感器轴倾斜(%)gydF4y2Ba
`诊断接头((100 100 100))gydF4y2Ba`(默认)|标量范围[0100]|转换行向量在[0100]| 3×3矩阵在[0100]gydF4y2Ba

如果属性指定为一个标量,那么所有矩阵的对角元素的值指定的标量和所有的对角元素都是100。gydF4y2Ba
如果你指定的财产作为一个向量(gydF4y2Ba一个gydF4y2BabgydF4y2BacgydF4y2Ba),然后gydF4y2Ba米gydF4y2Ba_21gydF4y2Ba=gydF4y2Ba米gydF4y2Ba_{31日gydF4y2Ba}=gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba,gydF4y2Ba米gydF4y2Ba_12gydF4y2Ba=gydF4y2Ba米gydF4y2Ba_32gydF4y2Ba=gydF4y2BabgydF4y2Ba,gydF4y2Ba米gydF4y2Ba_13gydF4y2Ba=gydF4y2Ba米gydF4y2Ba_23gydF4y2Ba=gydF4y2BacgydF4y2Ba。所有的对角元素是100卡路里。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`从加速度偏见((rad / s) / (m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba`——从线性加速度传感器偏差(rad / s) / (m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

从线性加速度传感器偏差(rad / s) / (m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba),指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`角随机游走((rad / s) / (√Hz))gydF4y2Ba`加速度随机漫步((rad / s) / (√Hz))gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

加速度传感器的随机漫步(rad / s) / (√Hz),指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`偏见不稳定(rad / s)gydF4y2Ba`——不稳定的偏差补偿(rad / s)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

不稳定的偏差补偿rad / s,指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`速率随机游走((rad / s) (√Hz))gydF4y2Ba`——综合白噪声传感器((rad / s) (√Hz))gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

集成传感器的白噪声(rad / s) (√Hz),指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`从温度偏差((rad / s) /℃)gydF4y2Ba`从温度传感器偏差((rad / s) /℃)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

从温度传感器偏差(rad / s) /℃,指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`温度比例因子(% /℃)gydF4y2Ba`从温度——比例因子误差(% /℃)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|真正的标量范围[0100]|真正的转换行向量在[0100]gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

磁强计gydF4y2Ba

`最大读数(μT)gydF4y2Ba`-最大传感器读数(μT)gydF4y2Ba
`正gydF4y2Ba`(默认)|真正积极的标量gydF4y2Ba

最大的传感器在μT读书,指定为一个真正的积极的标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`决议((μT) / LSB)gydF4y2Ba`——解决传感器测量((μT) / LSB)gydF4y2Ba
`0gydF4y2Ba`(默认)|真正负的标量gydF4y2Ba

分辨率的传感器测量(μT) / LSB,指定为一个真正的非负标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`常数抵消偏见(μT)gydF4y2Ba`-恒传感器抵消偏见(μT)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

常数传感器抵消μT的偏见,指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`轴倾斜(%)gydF4y2Ba`——传感器轴倾斜(%)gydF4y2Ba
`诊断接头((100 100 100))gydF4y2Ba`(默认)|标量范围[0100]|转换行向量在[0100]| 3×3矩阵在[0100]gydF4y2Ba

如果属性指定为一个标量,那么所有矩阵的对角元素的值指定的标量和所有的对角元素都是100。gydF4y2Ba
如果你指定的财产作为一个向量(gydF4y2Ba一个gydF4y2BabgydF4y2BacgydF4y2Ba),然后gydF4y2Ba米gydF4y2Ba_21gydF4y2Ba=gydF4y2Ba米gydF4y2Ba_{31日gydF4y2Ba}=gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba,gydF4y2Ba米gydF4y2Ba_12gydF4y2Ba=gydF4y2Ba米gydF4y2Ba_32gydF4y2Ba=gydF4y2BabgydF4y2Ba,gydF4y2Ba米gydF4y2Ba_13gydF4y2Ba=gydF4y2Ba米gydF4y2Ba_23gydF4y2Ba=gydF4y2BacgydF4y2Ba。所有的对角元素是100卡路里。gydF4y2Ba

`白噪声PSD(μT /√赫兹)gydF4y2Ba`传感器噪声的功率谱密度(μT /√赫兹)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

传感器噪声的功率谱密度μT /√赫兹,指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`偏见不稳定(μT)gydF4y2Ba`——不稳定的偏差补偿(μT)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

不稳定的偏见μT抵消,指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`随机漫步((μT) √赫兹)gydF4y2Ba`——综合白噪声传感器((μT) √赫兹)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

集成传感器的白噪声(μT) *√赫兹,指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`从温度偏差(μT /℃)gydF4y2Ba`从温度传感器偏差(μT /℃)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

从温度传感器偏差μT /℃,指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`温度比例因子(% /℃)gydF4y2Ba`从温度——比例因子误差(% /℃)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|真正的标量范围[0100]|真正的转换行向量在[0100]gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

模型的例子gydF4y2Ba

IMU传感器融合模型万博1manbetxgydF4y2Ba

使用仿真软件生成和IMU传感器数据融合®。万博1manbetx您可以准确模型的行为一个加速度计,陀螺仪,磁强计和融合他们的输出计算取向。gydF4y2Ba

打开脚本gydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

加速度计gydF4y2Ba

下面的算法描述假定一个NED导航框架。加速度计模型使用真实的方向和加速度输入和gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba和gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba属性模型加速度计读数。gydF4y2Ba

获得总加速度gydF4y2Ba

获取加速度(gydF4y2BatotalAccgydF4y2Ba),加速度是由否定预处理和添加重力常数向量(gydF4y2BaggydF4y2Ba= [0;0;9.8米/秒gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba假设一个NED框架):gydF4y2Ba

$tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba tgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba lgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba =gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba rgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba +gydF4y2Ba ggydF4y2Ba$

的gydF4y2Ba加速度gydF4y2Ba项是否定获得零总加速阅读当加速度计在自由下降。的gydF4y2Ba加速度gydF4y2Ba术语也被称为特定的力量。gydF4y2Ba

转换为传感器坐标系gydF4y2Ba

然后从当地总加速度转换导航坐标系到传感器坐标系使用:gydF4y2Ba

$一个gydF4y2Ba =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba ngydF4y2Ba tgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba)gydF4y2Ba {(gydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba tgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba lgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba)gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba}$

如果四元数形式的取向是输入,它在处理之前转换为旋转矩阵。gydF4y2Ba

批量模型gydF4y2Ba

真实的加速度传感器坐标系,gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba通过批量模型,增加了轴偏差和偏差:gydF4y2Ba

$bgydF4y2Ba =gydF4y2Ba {(gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \begin{matrix} 1gydF4y2Ba & \frac{{αgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} & \frac{{αgydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} \\ \frac{{αgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} & 1gydF4y2Ba & \frac{{αgydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} \\ \frac{{αgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} & \frac{{αgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba}}{One hundred.gydF4y2Ba} & 1gydF4y2Ba \end{matrix}]gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {一个gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba ConstantBiasgydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaConstantBiasgydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_3gydF4y2Ba是由第一、第二和第三的元素gydF4y2BaAxesMisalignmentgydF4y2Ba的属性gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba。gydF4y2Ba

偏见不稳定漂移gydF4y2Ba

偏差不稳定漂移建模为白噪声有偏见,然后过滤:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} =gydF4y2Ba {hgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba wgydF4y2Ba)gydF4y2Ba (gydF4y2Ba BiasInstabilitygydF4y2Ba)gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaBiasInstabilitygydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba,gydF4y2BahgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba是一个过滤器定义的gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba属性:gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} (gydF4y2Ba zgydF4y2Ba)gydF4y2Ba =gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba} {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

白噪声漂移gydF4y2Ba

白噪声漂移建模元素相乘的白噪声随机流的标准差:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba wgydF4y2Ba)gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \sqrt{\frac{SampleRategydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba}})gydF4y2Ba (gydF4y2Ba NoiseDensitygydF4y2Ba)gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba是一个gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba财产,gydF4y2BaNoiseDensitygydF4y2Ba是一个gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba财产。的元素gydF4y2BawgydF4y2Ba的随机数的设置吗gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba随机流。gydF4y2Ba

随机漫步漂移gydF4y2Ba

偏压的随机漫步漂移建模元素的白噪声随机流然后过滤:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} =gydF4y2Ba {hgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba wgydF4y2Ba)gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \frac{随机散步gydF4y2Ba}{\sqrt{\frac{SampleRategydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba}}})gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba随机散步gydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba,gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BahgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba一个过滤器被定义为:gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} (gydF4y2Ba zgydF4y2Ba)gydF4y2Ba =gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

环境漂移噪声gydF4y2Ba

环境漂移噪声建模乘以温度的温差从标准偏差:gydF4y2Ba

${ΔgydF4y2Ba}_{egydF4y2Ba} =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 温度gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 25gydF4y2Ba)gydF4y2Ba (gydF4y2Ba TemperatureBiasgydF4y2Ba)gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BaTemperatureBiasgydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba。持续25对应于一个标准温度。gydF4y2Ba

比例因子误差模型gydF4y2Ba

温度比例因子误差建模为:gydF4y2Ba

$年代gydF4y2Ba cgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba FgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba EgydF4y2Ba rgydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba =gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \frac{温度gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 25gydF4y2Ba}{One hundred.gydF4y2Ba})gydF4y2Ba (gydF4y2Ba TemperatureScaleFactorgydF4y2Ba)gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BaTemperatureScaleFactorgydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba。持续25对应于一个标准温度。gydF4y2Ba

量化模型gydF4y2Ba

首先饱和连续信号的量化建模模型:gydF4y2Ba

$egydF4y2Ba =gydF4y2Ba {gydF4y2Ba \begin{matrix} \begin{matrix} MeasurementRangegydF4y2Ba \\ -gydF4y2Ba MeasurementRangegydF4y2Ba \end{matrix} \\ dgydF4y2Ba \end{matrix} \begin{matrix} \end{matrix} \begin{matrix} 如果gydF4y2Ba \\ 如果gydF4y2Ba \\ 其他的gydF4y2Ba \end{matrix} \begin{matrix} \end{matrix} \begin{matrix} dgydF4y2Ba >gydF4y2Ba MeasurementRangegydF4y2Ba \\ -gydF4y2Ba dgydF4y2Ba >gydF4y2Ba MeasurementRangegydF4y2Ba \end{matrix}$

然后设置分辨率:gydF4y2Ba

$一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba dgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 决议gydF4y2Ba)gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 轮gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \frac{egydF4y2Ba}{决议gydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaMeasurementRangegydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaaccelparamsgydF4y2Ba。gydF4y2Ba

陀螺仪gydF4y2Ba

下面的算法描述假定一个NED导航框架。陀螺仪模型使用真实的取向,加速度和角速度输入gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba和gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba属性模型加速度计读数。gydF4y2Ba

转换为传感器坐标系gydF4y2Ba

真实的角速度是当地坐标系到传感器坐标系的转换使用真实取向:gydF4y2Ba

$一个gydF4y2Ba =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba ngydF4y2Ba tgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba)gydF4y2Ba {(gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba ugydF4y2Ba lgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba rgydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ogydF4y2Ba cgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba ygydF4y2Ba)gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba}$

如果四元数形式的取向是输入,它在处理之前转换为旋转矩阵。gydF4y2Ba

批量模型gydF4y2Ba

真实的角速度传感器坐标系,gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba通过批量模型,增加了轴偏差和偏差:gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2BaConstantBiasgydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_3gydF4y2Ba是由第一、第二和第三的元素gydF4y2BaAxesMisalignmentgydF4y2Ba的属性gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba。gydF4y2Ba

偏见不稳定漂移gydF4y2Ba

偏差不稳定漂移建模为白噪声有偏见,然后过滤:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} =gydF4y2Ba {hgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba wgydF4y2Ba)gydF4y2Ba (gydF4y2Ba BiasInstabilitygydF4y2Ba)gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaBiasInstabilitygydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba和gydF4y2BahgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba是一个过滤器定义的gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba属性:gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} (gydF4y2Ba zgydF4y2Ba)gydF4y2Ba =gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba} {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

白噪声漂移gydF4y2Ba

白噪声漂移建模元素相乘的白噪声随机流的标准差:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba wgydF4y2Ba)gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \sqrt{\frac{SampleRategydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba}})gydF4y2Ba (gydF4y2Ba NoiseDensitygydF4y2Ba)gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba是一个gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba财产,gydF4y2BaNoiseDensitygydF4y2Ba是一个gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba财产。的元素gydF4y2BawgydF4y2Ba的随机数的设置吗gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba随机流。gydF4y2Ba

随机漫步漂移gydF4y2Ba

偏压的随机漫步漂移建模元素的白噪声随机流然后过滤:gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba随机散步gydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba,gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BahgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba一个过滤器被定义为:gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} (gydF4y2Ba zgydF4y2Ba)gydF4y2Ba =gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

环境漂移噪声gydF4y2Ba

环境漂移噪声建模乘以温度的温差从标准偏差:gydF4y2Ba

${ΔgydF4y2Ba}_{egydF4y2Ba} =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 温度gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 25gydF4y2Ba)gydF4y2Ba (gydF4y2Ba TemperatureBiasgydF4y2Ba)gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BaTemperatureBiasgydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba。持续25对应于一个标准温度。gydF4y2Ba

比例因子误差模型gydF4y2Ba

温度比例因子误差建模为:gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BaTemperatureScaleFactorgydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba。持续25对应于一个标准温度。gydF4y2Ba

量化模型gydF4y2Ba

首先饱和连续信号的量化建模模型:gydF4y2Ba

然后设置分辨率:gydF4y2Ba

$ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba dgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 决议gydF4y2Ba)gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 轮gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \frac{egydF4y2Ba}{决议gydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaMeasurementRangegydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba。gydF4y2Ba

磁强计gydF4y2Ba

下面的算法描述假定一个NED导航框架。磁强计模型真实使用方向和加速度输入,和gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba和gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba属性模型磁强计读数。gydF4y2Ba

转换为传感器坐标系gydF4y2Ba

真实的加速度是当地坐标系到传感器坐标系的转换使用真实取向:gydF4y2Ba

如果四元数形式的取向是输入,它在处理之前转换为旋转矩阵。gydF4y2Ba

批量模型gydF4y2Ba

真实的加速度传感器坐标系,gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba通过批量模型,增加了轴偏差和偏差:gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2BaConstantBiasgydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba,gydF4y2BaαgydF4y2Ba_3gydF4y2Ba是由第一、第二和第三的元素gydF4y2BaAxesMisalignmentgydF4y2Ba的属性gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba。gydF4y2Ba

偏见不稳定漂移gydF4y2Ba

偏差不稳定漂移建模为白噪声有偏见,然后过滤:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} =gydF4y2Ba {hgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba wgydF4y2Ba)gydF4y2Ba (gydF4y2Ba BiasInstabilitygydF4y2Ba)gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaBiasInstabilitygydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba和gydF4y2BahgydF4y2Ba_1gydF4y2Ba是一个过滤器定义的gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba属性:gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} (gydF4y2Ba zgydF4y2Ba)gydF4y2Ba =gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba} {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

白噪声漂移gydF4y2Ba

白噪声漂移建模元素相乘的白噪声随机流的标准差:gydF4y2Ba

${βgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba wgydF4y2Ba)gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \sqrt{\frac{SampleRategydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba}})gydF4y2Ba (gydF4y2Ba NoiseDensitygydF4y2Ba)gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba是一个gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba财产,gydF4y2BaNoiseDensitygydF4y2Ba是一个gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba财产。的元素gydF4y2BawgydF4y2Ba的随机数的设置吗gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba随机流。gydF4y2Ba

随机漫步漂移gydF4y2Ba

偏压的随机漫步漂移建模元素的白噪声随机流然后过滤:gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba随机散步gydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba,gydF4y2BaSampleRategydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BahgydF4y2Ba_2gydF4y2Ba一个过滤器被定义为:gydF4y2Ba

${HgydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} (gydF4y2Ba zgydF4y2Ba)gydF4y2Ba =gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{1gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {zgydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}}$

环境漂移噪声gydF4y2Ba

环境漂移噪声建模乘以温度的温差从标准偏差:gydF4y2Ba

${ΔgydF4y2Ba}_{egydF4y2Ba} =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 温度gydF4y2Ba -gydF4y2Ba 25gydF4y2Ba)gydF4y2Ba (gydF4y2Ba TemperatureBiasgydF4y2Ba)gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BaTemperatureBiasgydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba。持续25对应于一个标准温度。gydF4y2Ba

比例因子误差模型gydF4y2Ba

温度比例因子误差建模为:gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba温度gydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BaimuSensorgydF4y2Ba,gydF4y2BaTemperatureScaleFactorgydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba。持续25对应于一个标准温度。gydF4y2Ba

量化模型gydF4y2Ba

首先饱和连续信号的量化建模模型:gydF4y2Ba

然后设置分辨率:gydF4y2Ba

$米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba RgydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba dgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 决议gydF4y2Ba)gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 轮gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \frac{egydF4y2Ba}{决议gydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2BaMeasurementRangegydF4y2Ba是一个属性的gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba。gydF4y2Ba

扩展功能gydF4y2Ba

C / c++代码生成gydF4y2Ba
使用仿真软件生成C和c++代码®编码器™。万博1manbetxgydF4y2Ba

版本历史gydF4y2Ba

介绍了R2020agydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

类gydF4y2Ba

accelparamsgydF4y2Ba(传感器融合和跟踪工具箱)gydF4y2Ba|gydF4y2BagyroparamsgydF4y2Ba|gydF4y2BamagparamsgydF4y2Ba

对象gydF4y2Ba

imuSensorgydF4y2Ba|gydF4y2BagpsSensorgydF4y2Ba

主题gydF4y2Ba

模型IMU, GPS和INS / GPSgydF4y2Ba

IMUgydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

港口gydF4y2Ba

输入gydF4y2Ba

线性加速度gydF4y2Ba——加速IMU在当地导航坐标系(m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2BaNgydF4y2Ba3矩阵的标量gydF4y2Ba

角速度gydF4y2Ba——角速度IMU在当地导航坐标系(rad / s)gydF4y2BaNgydF4y2Ba3矩阵的标量gydF4y2Ba

取向gydF4y2Ba——定向IMU在当地导航坐标系gydF4y2BaNgydF4y2Ba4组真正的标量| 3-by-3-by -gydF4y2BaNgydF4y2Ba元旋转矩阵gydF4y2Ba

输出gydF4y2Ba

AccelgydF4y2Ba身体- IMU的加速度计测量传感器坐标系统(m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2BaNgydF4y2Ba3矩阵的标量gydF4y2Ba

陀螺gydF4y2Ba——陀螺仪测量IMU在人体传感器坐标系(rad / s)gydF4y2BaNgydF4y2Ba3矩阵的标量gydF4y2Ba

玛格gydF4y2Ba——磁强计测量IMU在人体传感器坐标系(μT)gydF4y2BaNgydF4y2Ba3矩阵的标量gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba

参考系gydF4y2Ba——导航坐标系gydF4y2Ba内德gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2BaENU表示gydF4y2Ba

温度(gydF4y2BaogydF4y2BaC)gydF4y2Ba- IMU的工作温度(gydF4y2BaogydF4y2BaC)gydF4y2Ba25gydF4y2Ba(默认)|真正的标量gydF4y2Ba

磁场(NED)gydF4y2Ba——磁场矢量表达NED导航框架(μT)gydF4y2Ba(27.5550,-2.4169,-16.0849)gydF4y2Ba(默认)| 1×3矢量的标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

磁场(ENU表示)gydF4y2Ba——磁场矢量表达ENU表示导航框架(μT)gydF4y2Ba(-2.4169,27.5550,16.0849)gydF4y2Ba(默认)| 1×3矢量的标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

种子gydF4y2Ba——初始种子随机化gydF4y2Ba67年gydF4y2Ba(默认)|非负整数gydF4y2Ba

模拟使用gydF4y2Ba-类型的模拟运行gydF4y2Ba解释执行gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba代码生成gydF4y2Ba

最大读数(m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba——最大的传感器读数(m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba正gydF4y2Ba(默认)|真正积极的标量gydF4y2Ba

分辨率((m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)/ LSB)gydF4y2Ba分辨率的传感器测量((m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)/ LSB)gydF4y2Ba0gydF4y2Ba(默认)|真正负的标量gydF4y2Ba

常数抵消偏见(m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba-恒传感器抵消偏见(m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba(0 0 0)gydF4y2Ba(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

轴倾斜(%)gydF4y2Ba——传感器轴倾斜(%)gydF4y2Ba诊断接头((100 100 100))gydF4y2Ba(默认)|标量范围[0100]|转换行向量在[0100]| 3×3矩阵在[0100]gydF4y2Ba

随机游动速度(米/秒gydF4y2Ba2gydF4y2Ba/√赫兹)gydF4y2Ba-速度随机漫步(m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba/√赫兹)gydF4y2Ba(0 0 0)gydF4y2Ba(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

偏见不稳定(m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba——不稳定的偏差补偿(m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba(0 0 0)gydF4y2Ba(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

加速度随机漫步(m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)(√Hz))gydF4y2Ba——加速度随机漫步(m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)(√Hz))gydF4y2Ba(0 0 0)gydF4y2Ba(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

从温度偏差((m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)/℃)gydF4y2Ba从温度传感器偏差((m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)/℃)gydF4y2Ba(0 0 0)gydF4y2Ba(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

温度比例因子(% /℃)gydF4y2Ba从温度——比例因子误差(% /℃)gydF4y2Ba(0 0 0)gydF4y2Ba(默认)|真正的标量范围[0100]|真正的转换行向量在[0100]gydF4y2Ba

最大读数(rad / s)gydF4y2Ba-最大传感器读数(rad / s)gydF4y2Ba正gydF4y2Ba(默认)|真正积极的标量gydF4y2Ba

决议((rad / s) / LSB)gydF4y2Ba——解决传感器测量((rad / s) / LSB)gydF4y2Ba0gydF4y2Ba(默认)|真正负的标量gydF4y2Ba

常数抵消偏见(rad / s)gydF4y2Ba-恒传感器抵消偏见(rad / s)gydF4y2Ba(0 0 0)gydF4y2Ba(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

轴倾斜(%)gydF4y2Ba——传感器轴倾斜(%)gydF4y2Ba诊断接头((100 100 100))gydF4y2Ba(默认)|标量范围[0100]|转换行向量在[0100]| 3×3矩阵在[0100]gydF4y2Ba

从加速度偏见((rad / s) / (m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba——从线性加速度传感器偏差(rad / s) / (m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba(0 0 0)gydF4y2Ba(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

角随机游走((rad / s) / (√Hz))gydF4y2Ba加速度随机漫步((rad / s) / (√Hz))gydF4y2Ba(0 0 0)gydF4y2Ba(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

偏见不稳定(rad / s)gydF4y2Ba——不稳定的偏差补偿(rad / s)gydF4y2Ba(0 0 0)gydF4y2Ba(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

速率随机游走((rad / s) (√Hz))gydF4y2Ba——综合白噪声传感器((rad / s) (√Hz))gydF4y2Ba(0 0 0)gydF4y2Ba(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

从温度偏差((rad / s) /℃)gydF4y2Ba从温度传感器偏差((rad / s) /℃)gydF4y2Ba(0 0 0)gydF4y2Ba(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

温度比例因子(% /℃)gydF4y2Ba从温度——比例因子误差(% /℃)gydF4y2Ba(0 0 0)gydF4y2Ba(默认)|真正的标量范围[0100]|真正的转换行向量在[0100]gydF4y2Ba

最大读数(μT)gydF4y2Ba-最大传感器读数(μT)gydF4y2Ba正gydF4y2Ba(默认)|真正积极的标量gydF4y2Ba

决议((μT) / LSB)gydF4y2Ba——解决传感器测量((μT) / LSB)gydF4y2Ba0gydF4y2Ba(默认)|真正负的标量gydF4y2Ba

常数抵消偏见(μT)gydF4y2Ba-恒传感器抵消偏见(μT)gydF4y2Ba(0 0 0)gydF4y2Ba(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

轴倾斜(%)gydF4y2Ba——传感器轴倾斜(%)gydF4y2Ba诊断接头((100 100 100))gydF4y2Ba(默认)|标量范围[0100]|转换行向量在[0100]| 3×3矩阵在[0100]gydF4y2Ba

白噪声PSD(μT /√赫兹)gydF4y2Ba传感器噪声的功率谱密度(μT /√赫兹)gydF4y2Ba(0 0 0)gydF4y2Ba(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

偏见不稳定(μT)gydF4y2Ba——不稳定的偏差补偿(μT)gydF4y2Ba(0 0 0)gydF4y2Ba(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

随机漫步((μT) *√赫兹)gydF4y2Ba——综合白噪声传感器((μT) *√赫兹)gydF4y2Ba(0 0 0)gydF4y2Ba(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

从温度偏差(μT /℃)gydF4y2Ba从温度传感器偏差(μT /℃)gydF4y2Ba(0 0 0)gydF4y2Ba(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

温度比例因子(% /℃)gydF4y2Ba从温度——比例因子误差(% /℃)gydF4y2Ba(0 0 0)gydF4y2Ba(默认)|真正的标量范围[0100]|真正的转换行向量在[0100]gydF4y2Ba

模型的例子gydF4y2Ba

IMU传感器融合模型万博1manbetxgydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

加速度计gydF4y2Ba

陀螺仪gydF4y2Ba

磁强计gydF4y2Ba

扩展功能gydF4y2Ba

C / c++代码生成gydF4y2Ba使用仿真软件生成C和c++代码®编码器™。万博1manbetxgydF4y2Ba

版本历史gydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

类gydF4y2Ba

对象gydF4y2Ba

主题gydF4y2Ba

`线性加速度gydF4y2Ba`——加速IMU在当地导航坐标系(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵的标量gydF4y2Ba

`角速度gydF4y2Ba`——角速度IMU在当地导航坐标系(rad / s)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵的标量gydF4y2Ba

`取向gydF4y2Ba`——定向IMU在当地导航坐标系gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba4组真正的标量| 3-by-3-by -gydF4y2BaNgydF4y2Ba元旋转矩阵gydF4y2Ba

`AccelgydF4y2Ba`身体- IMU的加速度计测量传感器坐标系统(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵的标量gydF4y2Ba

`陀螺gydF4y2Ba`——陀螺仪测量IMU在人体传感器坐标系(rad / s)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵的标量gydF4y2Ba

`玛格gydF4y2Ba`——磁强计测量IMU在人体传感器坐标系(μT)gydF4y2Ba
NgydF4y2Ba3矩阵的标量gydF4y2Ba

`参考系gydF4y2Ba`——导航坐标系gydF4y2Ba
`内德gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`ENU表示gydF4y2Ba`

`温度(gydF4y2Ba^ogydF4y2BaC)gydF4y2Ba`- IMU的工作温度(gydF4y2Ba^ogydF4y2BaC)gydF4y2Ba
`25gydF4y2Ba`(默认)|真正的标量gydF4y2Ba

`磁场(NED)gydF4y2Ba`——磁场矢量表达NED导航框架(μT)gydF4y2Ba
`(27.5550,-2.4169,-16.0849)gydF4y2Ba`(默认)| 1×3矢量的标量gydF4y2Ba

`磁场(ENU表示)gydF4y2Ba`——磁场矢量表达ENU表示导航框架(μT)gydF4y2Ba
`(-2.4169,27.5550,16.0849)gydF4y2Ba`(默认)| 1×3矢量的标量gydF4y2Ba

`种子gydF4y2Ba`——初始种子随机化gydF4y2Ba
`67年gydF4y2Ba`(默认)|非负整数gydF4y2Ba

`模拟使用gydF4y2Ba`-类型的模拟运行gydF4y2Ba
`解释执行gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`代码生成gydF4y2Ba`

`最大读数(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba`——最大的传感器读数(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`正gydF4y2Ba`(默认)|真正积极的标量gydF4y2Ba

`分辨率((m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)/ LSB)gydF4y2Ba`分辨率的传感器测量((m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)/ LSB)gydF4y2Ba
`0gydF4y2Ba`(默认)|真正负的标量gydF4y2Ba

`常数抵消偏见(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba`-恒传感器抵消偏见(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

`轴倾斜(%)gydF4y2Ba`——传感器轴倾斜(%)gydF4y2Ba
`诊断接头((100 100 100))gydF4y2Ba`(默认)|标量范围[0100]|转换行向量在[0100]| 3×3矩阵在[0100]gydF4y2Ba

`随机游动速度(米/秒gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba/√赫兹)gydF4y2Ba`-速度随机漫步(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba/√赫兹)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

`偏见不稳定(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba`——不稳定的偏差补偿(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

`加速度随机漫步(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)(√Hz))gydF4y2Ba`——加速度随机漫步(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)(√Hz))gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

`从温度偏差((m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)/℃)gydF4y2Ba`从温度传感器偏差((m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)/℃)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

`温度比例因子(% /℃)gydF4y2Ba`从温度——比例因子误差(% /℃)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|真正的标量范围[0100]|真正的转换行向量在[0100]gydF4y2Ba

`最大读数(rad / s)gydF4y2Ba`-最大传感器读数(rad / s)gydF4y2Ba
`正gydF4y2Ba`(默认)|真正积极的标量gydF4y2Ba

`决议((rad / s) / LSB)gydF4y2Ba`——解决传感器测量((rad / s) / LSB)gydF4y2Ba
`0gydF4y2Ba`(默认)|真正负的标量gydF4y2Ba

`常数抵消偏见(rad / s)gydF4y2Ba`-恒传感器抵消偏见(rad / s)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

`轴倾斜(%)gydF4y2Ba`——传感器轴倾斜(%)gydF4y2Ba
`诊断接头((100 100 100))gydF4y2Ba`(默认)|标量范围[0100]|转换行向量在[0100]| 3×3矩阵在[0100]gydF4y2Ba

`从加速度偏见((rad / s) / (m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba`——从线性加速度传感器偏差(rad / s) / (m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

`角随机游走((rad / s) / (√Hz))gydF4y2Ba`加速度随机漫步((rad / s) / (√Hz))gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

`偏见不稳定(rad / s)gydF4y2Ba`——不稳定的偏差补偿(rad / s)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

`速率随机游走((rad / s) (√Hz))gydF4y2Ba`——综合白噪声传感器((rad / s) (√Hz))gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

`从温度偏差((rad / s) /℃)gydF4y2Ba`从温度传感器偏差((rad / s) /℃)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

`温度比例因子(% /℃)gydF4y2Ba`从温度——比例因子误差(% /℃)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|真正的标量范围[0100]|真正的转换行向量在[0100]gydF4y2Ba

`最大读数(μT)gydF4y2Ba`-最大传感器读数(μT)gydF4y2Ba
`正gydF4y2Ba`(默认)|真正积极的标量gydF4y2Ba

`决议((μT) / LSB)gydF4y2Ba`——解决传感器测量((μT) / LSB)gydF4y2Ba
`0gydF4y2Ba`(默认)|真正负的标量gydF4y2Ba

`常数抵消偏见(μT)gydF4y2Ba`-恒传感器抵消偏见(μT)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

`轴倾斜(%)gydF4y2Ba`——传感器轴倾斜(%)gydF4y2Ba
`诊断接头((100 100 100))gydF4y2Ba`(默认)|标量范围[0100]|转换行向量在[0100]| 3×3矩阵在[0100]gydF4y2Ba

`白噪声PSD(μT /√赫兹)gydF4y2Ba`传感器噪声的功率谱密度(μT /√赫兹)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

`偏见不稳定(μT)gydF4y2Ba`——不稳定的偏差补偿(μT)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

`随机漫步((μT) √赫兹)gydF4y2Ba`——综合白噪声传感器((μT) √赫兹)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

`从温度偏差(μT /℃)gydF4y2Ba`从温度传感器偏差(μT /℃)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|转换真正的标量|行向量gydF4y2Ba

`温度比例因子(% /℃)gydF4y2Ba`从温度——比例因子误差(% /℃)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|真正的标量范围[0100]|真正的转换行向量在[0100]gydF4y2Ba

C / c++代码生成gydF4y2Ba
使用仿真软件生成C和c++代码®编码器™。万博1manbetxgydF4y2Ba