主要内容

checkOccupancy

检查场地是否空着或有人

折叠所有页面

语法

iOccval = checkOccupancy(map,xy)
iOccval = checkOccupancy(map,xy，'local')
iOccval = checkOccupancy(map,ij，'grid')
[iOccval,validPts] = checkOccupancy(___）
occMatrix = checkOccupancy(map)
occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize)
occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize，'local')
occMatrix = checkOccupancy(map,topLeft,matSize，'grid')

描述

例子

iOccval= checkOccupancy (地图，xy）对象的占用值数组xy的位置。每一行都是独立的xy网格中的位置。占用值可以是无障碍的(0)，已占用(1)，或未知(1)，以OccupiedThreshold而且FreeThreshold的属性地图对象。

例子

iOccval= checkOccupancy (地图，xy“本地”)对象的占用值数组xy本地帧中的位置。本地帧基于LocalOriginInWorld的属性地图．

例子

iOccval= checkOccupancy (地图，ij“网格”)指定ij网格单元格索引代替xy的位置。

［iOccval，validPts= checkOccupancy(___）也输出n-element vector逻辑值，指示输入坐标是否在映射限制内。

occMatrix= checkOccupancy (地图）返回一个矩阵，其中包含每个位置的占用状态。无障碍细胞返回0，被占用的细胞返回1．未知的位置，包括地图之外，返回－1．

occMatrix= checkOccupancy (地图，bottomLeft，matSize）通过指定世界坐标的左下角位置和以米为单位的矩阵大小，返回占用值矩阵。

occMatrix= checkOccupancy (地图，bottomLeft，matSize“本地”)通过指定左下角在局部坐标中的位置和矩阵大小(以米为单位)，返回占用值的矩阵。

occMatrix= checkOccupancy (地图，topLeft，matSize“网格”)通过指定网格坐标中的左上角位置和网格大小，返回占用值矩阵。

例子

全部折叠

打开实时脚本

的占用阈值和空闲阈值，查看占用值和空闲阈值的占用状态occupancyMap对象。

创建一个矩阵，并用值填充它。使用此矩阵创建占用地图。

P = 0.5*ones(20,20);P (11:20,11:20) = 0.75*ones(10,10);map = occuancymap (p,10);

获取不同地点的入住率，并检查其入住率状况。占用状态为空闲空间返回0，已占用空间返回1。未知值返回-1。

poc = getOccupancy(map，[1.5 1])
Pocc = 0.7500
占用= checkOccupancy(map，[1.5 1])
占用= 1
pocc2 = getOccupancy(map，[5 5]，“网格”）
Pocc2 = 0.5000
occued2 = checkOccupancy(map，[5 5]，“网格”）
Occupied2 = -1

输入参数

全部折叠

映射表示，指定为occupancyMap对象。这个对象代表了车辆的环境。对象包含一个矩阵网格，其中的值表示占用该单元格的概率。接近1的值表示高度确定单元格包含障碍物。接近0的值表示确定单元未被占用且无障碍。

世界坐标，指定为n的-by-2矩阵［xy］对,n是世界坐标的个数。

数据类型:双

网格位置，指定为n的-by-2矩阵［我j］对［行关口］格式,n是网格位置的数量。

数据类型:双

输出矩阵的左下角在世界坐标或局部坐标中的位置，指定为两元向量，[xCoord yCoord]．位置是基于语法的世界坐标或局部坐标。

数据类型:双

输出矩阵大小，指定为两个元素向量，[xLength yLength],或[gridRow gridCol]．大小以世界坐标、局部坐标或基于语法的网格坐标表示。

数据类型:双

网格左上角的位置，指定为两个元素向量，[iCoord jCoord]．

数据类型:双

输出参数

全部折叠

已解释的占用值，返回为n-by-1列向量的长度等于xy或ij．

占用值可以是无障碍物(0)、已占用(1)或未知(-1)。这些值是由实际的概率值和OccupiedThreshold而且FreeThreshold的属性地图对象。

有效的地图位置，返回为n-by-1列向量的长度等于xy或ij．地图内的位置返回值为1。在地图限制之外的位置返回值为0。

占用值矩阵，返回为矩阵大小等于matSize或者你的尺寸地图．占用值可以是无障碍物(0)、已占用(1)或未知(-1)。

版本历史

R2019b引入

另请参阅

||(机器人系统工具箱)