loadrobot
语法
描述
robotRBT= loadrobot (robotname)rigidBodyTree对象指定的机器人模型的名字robotname。
导入自己的机器人模型从一个统一的机器人描述格式(URDF), XML宏(Xacro),或模拟格式(SDF)文件或描述Simscape™多体™模型中,看到importrobot函数。
(使用一个或多个指定附加选项名称-值对参数。例如,robotRBT,robotData)= loadrobot (robotname,名称,值)“引力”,[0 0 -9.81]引力属性设置为-9.81 m / s2在z方向的机器人模型。
请注意
使用rigidBodyTree模型生成的机器人loadrobot与smimport(Simscape多体)功能,您必须下载并安装机器人系统工具箱机器人库数据万博1manbetx从文件交换支持包。有关更多信息,请参见机器人安装机器人系统工具箱图书馆数据支持包万博1manbetx。
例子
负载提供机器人模型
这个例子展示了如何加载一个包括机器人模型使用loadrobot。指定的选择机器人的名字之一rigidBodyTree机器人模型,该模型包含运动学和动力学约束和视觉几何网格为指定的机器人。
gen3 = loadrobot (“kinovaGen3”);
显示了机器人模型图。
显示(gen3);
输入参数
robotname- - - - - -机器人模型的名字
“abbIrb120”|“abbIrb120T”|“abbIrb1600”|…
机器人模型,名称指定为一个有效的机器人模型的名字:
| 机器人模型 | 网格可视化 | 描述 |
|---|---|---|
“abbIrb120” |
|
ABBIRB 120六轴机器人 |
“abbIrb120T” |
|
ABB IRB 120 t六轴机器人 |
“abbIrb1600” |
|
ABBIRB 1600六轴机器人 |
“abbYuMi” |
|
ABB由美2-armed机器人 |
“amrPioneer3AT” |
|
熟练MobileRobots先锋3移动机器人 |
“amrPioneer3DX” |
|
熟练MobileRobots先锋dx移动机器人 |
“amrPioneerLX” |
|
熟练MobileRobots先锋LX移动机器人 |
“阿特拉斯” |
|
波士顿动力公司阿特拉斯®仿人机器人 |
“clearpathHusky” |
|
Clearpath机器人沙哑的移动机器人 |
“clearpathJackal” |
|
Clearpath机器人豺移动机器人 |
“clearpathTurtleBot2” |
|
Clearpath机器人TurtleBot 2移动机器人 |
“fanucLRMate200ib” |
|
FANUC LR交配200 ib六轴机器人 |
“fanucM16ib” |
|
发那科M-16iB六轴机器人 |
“frankaEmikaPanda” |
|
Franka Emika熊猫7轴机器人 |
“kinovaGen3” |
版本1:
版本2:
|
KINOVA®Gen3 7轴机器人 |
“kinovaJacoJ2N6S200” |
|
KINOVA错话®2-fingered 6自由度机器人对于手腕 |
“kinovaJacoJ2N6S300” |
|
KINOVA错话®3-fingered 6自由度机器人对于手腕 |
“kinovaJacoJ2N7S300” |
|
KINOVA错话®3-fingered 7自由度机器人对于手腕 |
“kinovaJacoJ2S6S300” |
|
KINOVA错话®3-fingered 6自由度机器人球腕 |
“kinovaJacoJ2S7S300” |
|
KINOVA错话®3-fingered 7自由度机器人球腕 |
“kinovaJacoTwoArmExample” |
|
两个KINOVA错话对于非手腕®3-fingered 6自由度机器人 |
“kinovaMicoM1N4S200” |
|
KINOVA MICO®2-fingered 4自由度的机器人 |
“kinovaMicoM1N6S200” |
|
KINOVA MICO®2-fingered 6自由度机器人 |
“kinovaMicoM1N6S300” |
|
KINOVA MICO®3-fingered 6自由度机器人 |
“kinovaMovo” |
|
KINOVA MOVO®2-armed移动机器人 |
“kukaIiwa7” |
|
库卡LBR iiwa 7 R800 7轴机器人 |
“kukaIiwa14” |
|
库卡LBR iiwa 14 R820 7轴机器人 |
“meca500r3” |
|
Mecademic Meca500 R3六轴机器人 |
“omronEcobra600” |
|
欧姆龙eCobra 600四轴SCARA机器人 |
“puma560” |
|
彪马560六轴机器人 |
“quanserQArm” |
|
Quanser QArm4自由度机器人 |
“quanserQBot2e” |
|
Quanser QBot 2 e移动机器人 |
“quanserQCar” |
|
Quanser QCar移动机器人 |
“rethinkBaxter” |
|
巴克斯特考虑机器人2-armed机器人 |
“rethinkSawyer” |
|
重新考虑机器人历险记7轴机器人 |
“robotiq2F85” |
|
Robotiq 2 f - 85两个指状爪 可以使用夹持机械手与下面的列表:
|
“robotisOP2” |
|
ROBOTIS OP2仿人机器人 |
“robotisOpenManipulator” |
|
ROBOTIS OpenMANIPULATOR四轴机器人抓手 |
“robotisTurtleBot3Burger” |
|
ROBOTIS TurtleBot 3汉堡机器人 |
“robotisTurtleBot3Waffle” |
|
ROBOTIS TurtleBot 3华夫格的机器人 |
“robotisTurtleBot3WaffleForOpenManipulator” |
|
ROBOTIS TurtleBot 3 OpenMANIPULATOR华夫格的机器人 |
“robotisTurtleBot3WafflePi” |
|
ROBOTIS TurtleBot 3华夫格π机器人 |
“robotisTurtleBot3WafflePiForOpenManipulator” |
|
ROBOTIS TurtleBot 3华夫格πOpenMANIPULATOR机器人 |
“universalUR3” |
|
通用机器人UR3六轴机器人 |
“universalUR3e” |
|
通用机器人UR3e六轴机器人 |
“universalUR5” |
|
通用机器人UR5六轴机器人 |
“universalUR5e” |
|
通用机器人UR5e六轴机器人 |
“universalUR10” |
|
通用机器人UR10六轴机器人 |
“universalUR10e” |
|
通用机器人UR10e六轴机器人 |
“universalUR16e” |
|
通用机器人UR16e六轴机器人 |
“瓦尔基里” |
|
美国国家航空航天局瓦尔基里仿人机器人 |
“willowgaragePR2” |
|
“柳树车库”的PR2机器人移动 |
“yaskawaMotomanMH5” |
|
日本安川电气Motoman MH5六轴机器人 |
数据类型:字符|字符串
名称-值参数
指定可选的双参数作为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和吗价值相应的价值。名称-值参数必须出现在其他参数,但对的顺序无关紧要。
R2021a之前,用逗号来分隔每一个名称和值,并附上的名字在报价。
例子:“引力”,[0 0 -9.81]引力属性设置为-9.81 m / s2在z方向的机器人模型。
输出参数
版本历史
介绍了R2019b
