vrcollisions_lidar示例展示了如何使用LinePickSensor在Simulink®3D Animation™中建模LIDAR传感器行为。万博1manbetx

在一个简单的虚拟世界中，定义了一个顶部安装有激光雷达传感器的轮式机器人。这个LIDAR传感器是使用LinePickSensor来实现的，它可以检测几条射线(建模为IndexedLineSet)与周围场景物体的碰撞。在这个模型中，传感器pickkedrange和pickkedpoint字段仅用于可视化目的，但与机器人姿态信息一起，它们可用于同步定位和映射(SLAM)和其他类似目的。

传感器传感线可见，显示为透明的绿色线。在-90度到90度之间的水平面上均匀分布着51条感应射线。激光雷达的范围是10米。

为了可视化LIDAR传感器输出，有一个可视化代理LineSet，定义了与定义为LinePickSensor传感几何图形的线相同的线。可视化线是蓝色的。pickedPoint和pickedRange LinePickSensor输出的组合用于可视化碰撞点。pickedPoint输出包含与周围物体碰撞的点的坐标。这个输出的大小是可变的，取决于有多少传感器射线碰撞。pickedRange输出大小是固定的，等于传感射线的数量。输出返回每条传感线从LIDAR传感器原点到碰撞点的距离。对于不碰撞的射线，输出返回-1。pickedRange用于确定在pickedPoint传感器输出中返回碰撞点的线的索引。实际上，蓝线被缩短了，因此每条线只显示射线扇原点和碰撞点之间的线段。

使用信号编辑器和Ramp块以简单的方式对机器人轨迹进行建模。在信号编辑器中，为模拟的前40秒定义了一个简单的1x1平方米的轨迹。在回到原来的位置后，机器人只能无限地旋转。

在该模型中，定义了VR Sink和VR Source两个块，它们与同一个虚拟世界相关联。VR源用于读取传感器信号。VR Sink用于设置机器人的位置/旋转和传感器视觉代理线端点的坐标。

在虚拟世界中，定义了几个视点，包括静态的和附加到机器人上的，允许从不同的角度观察激光雷达可视化。

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