万博1manbetx控制系统的Simulink模型

Suitertank_Comp_design模型如下图所示，模拟了用于调节水箱中的水位的反馈回路。控制器块包含要调整的一阶补偿器。

水箱子系统模拟水箱动力学。水以与施加到泵的电压V成比例的速率从顶部进入罐。水以罐基部的开口以与水高度H的平方根成比例的速度留下的速度。水流量中平方根的存在使植物非线性。

水流的非线性模型是

在哪里

该系统具有存储功能的被动自

基于控制的控制

通过定期定理，两个严格无源系统的负反馈互连和总是稳定的。

由于水箱系统是被动的，因此要求控制器严格被动以保证闭环稳定性，即使工厂模型不准确。

使用控制系统调谐器的补偿器调谐

你可以使用控制系统调谐器应用程序调整控制器块。

第1步：打开控制系统调谐器应用程序。在Simuli万博1manbetxnk模型窗口中，在应用选项卡,应用画廊，点击控制系统调谐器。

第2步：从中启动调谐块选择器选择块按钮在调整选项卡

步骤3：选择控制器块，然后单击“确定”。此块现在显示在调谐块列表中。

第4步：指定调整目标。在这里，有两个主要目标：

单击新目标下拉列表，并首先添加一个被动目标。

将此目标配置为仅应用于Controller块。这是通过设置输入信号为“Desired Water Level”，输出信号为控制器模块的输出，以及在控制器模块输出的环路打开来完成的。还规定输入和输出的最小无源性指数为0.01，以加强严格的无源性。

接下来，添加一个参考跟踪的目标的新目标下拉列表。为1秒响应时间配置此目标。

最后，点击管理目标按钮调整标签并将被动目标标记为硬调整约束。

第5步：您已准备好调整控制器块。单击调谐按钮。您可以通过选择并排查看调整结果左/右在看法选项卡。

您可以通过生成再现此调整过程的MATLAB脚本来进一步分析这些结果。

闭环仿真

可以查看调整后的控制器的Bode图。点击新的剧情按钮控制系统选项卡。选择新的BODE从下拉列表中。

控制器响应可以如下规定。

点击阴谋按钮。波德图如下图所示。

您还可以使用调谐控制器模拟闭环非线性响应。首先，单击更新控制器块更新块在控制系统选项卡。

在Simuli万博1manbetxnk模型中，双击Scope块以打开Scope窗口，然后模拟模型。

调谐控制系统的非线性响应显示在范围窗口中。该仿真显示跟踪性能令人满意。