硬件设置

1.将Adafruit的发动机罩到您的Arduino硬件。

2.将一个FS5106B电机伺服马达端口1，标记为“伺服1”上盾。

3.连接的DC玩具/爱好电机马达端口1，标记为“M2”在屏蔽。

4.连接一个六导线Portescap的步进电机马达端口2，标记为“M3”和“M4”上盾。连接于步进电机的端口的中心的两个中间线到地在一起。如果使用的是四线，五线式步进电机，检查你的硬件规格为每根线的适当的连接。

5.连接的电池组，其具有三个AA电池的DC插孔，标有功率和删除标记的Vin的跳线上引脚的跳线。这一步是可选的，如果你的步进电机不需要高功率电源。

创建屏蔽对象

默认情况下，Adafruit的\ MotorShieldV2库不包含在主板上的服务器代码。创建一个Arduino对象，包括Adafruit的\ MotorShieldV2库硬件。

一个= arduino (“COM4为”，“乌诺”，“图书馆”，'Adafruit的\ MotorShieldV2'）

上板乌诺（COM4）更新服务器代码。这可能需要几分钟的时间。

A = Arduino的具有属性：港口： 'COM4' 板： '乌诺' AvailablePins：{ 'D2-D13'， 'A0-A5'} AvailableDigitalPins：{ 'D2-D13'， 'A0-A5'} AvailablePWMPins：{”D3' ， 'D5-D6'， 'D9-D11'} AvailableAnalogPins：{ 'A0-A5'} AvailableI2CBusIDs：[0]库：{ 'Adafruit的/ MotorShieldV2'， 'I2C'， '伺服'}

通过指定所需的库名参数来创建附加组件屏蔽对象:

屏蔽=插件（一，'Adafruit的\ MotorShieldV2'）

屏蔽= motorshieldv2与属性：SCLPin： 'A5' SDAPin： 'A4' I2CAddress：96（ '0x60的'）PWMFrequency：1600（Hz）的

盾牌的I2CAddress设为0X60默认情况下，如果没有指定。搜索可用I2C地址总线0上指定一个不同的地址。

addr = scanI2CBus (0)

addr =2×1单元阵列{' 0 x60} {0 x70的}

控制伺服在屏蔽马达

有每个屏蔽提供了两个伺服电机端口。在端口1创建一个伺服电机对象。

S =伺服（屏蔽，1）

S =伺服与属性：MotorNumber：1引脚： 'D10' MinPulseDuration：5.44e-04（秒）MaxPulseDuration：2.40e-03（秒）

将伺服电机的轴至最大位置的位置。

writePosition (s, 1);

看到控制伺服电机示例学习如何使用伺服对象。

在屏蔽控制DC电动机

每个屏蔽上有四个直流电机端口。在端口2创建一个直流电机对象。

DCM = DCMOTOR（屏蔽，2）

dcm = dcmotorv2，其性能:电机数量:2 (M2)速度:0.00运行:0

首先，改变电机的转速来0.2。值的符号指示的电动机旋转也取决于电机的布线的方向。

dcm.Speed = 0.2;

起动电机在运行时改变速度。停止电机，当你完成。

开始（DCM）;dcm.Speed = 0.3;暂停（2）;dcm.Speed = -0.2;暂停（2）;停止（DCM）;

控制步进电机在屏蔽上

有每个屏蔽提供了两种步进电机端口。在端口2上创建一个步进电机对象，每转200步。

SM =步进（屏蔽，2200）

SM =步进具有属性：MotorNumber：2 StepsPerRevolution：200 RPM：0步骤类型：单（ '单'， '双'， '交错'， '​​微步'）

设定电机的转速，每分钟转数e.g，〜10和移动或步骤电动机在一个方向200倍的步骤，然后在相反的方向上的另一200步。

sm.RPM = 10;移动（SM，200）;暂停（2）;举动（SM，-200）;释放（SM）;

清理

一旦不再需要连接，就清除关联的对象。

清晰的小号扩张型心肌病SM屏蔽一个