调优路径固定翼无人机的追随者

指导模型配置

的固定翼指导模型接近运动学行为组成的闭环系统的固定翼空气动力学和一个自动驾驶仪。本指导模型适用于模拟小型无人机的飞行稳定附近的低保真无人机的飞行条件。我们可以使用指导模型来模拟固定翼无人机的飞行状态由路标跟随者。

以下仿真软件®模型可以用来观万博1manbetx察固定翼指导模型反应步骤控制输入。

open_system (“uavStepResponse”);

集成路标追随者

的fixedWingPathFollowing模型集成了路标从动件和固定翼指导模型。这个模型展示了如何从指导模型输出总线信号中提取必要的信息和饲料的路标跟随者。模型组装指导模型的控制和环境输入块。

open_system (“fixedWingPathFollowing”);

路标从动件配置

路标追随者控制器包括两个部分,一个无人机航点追随者块和固定翼无人机航向控制器。

无人机航点追随者块计算所需的走向无人机根据当前姿势,超前距离,和一组给定的锚点。沿着这些方向飞行方向,无人机访问每个路标(在指定的过渡半径)在列表中。

标题控制块是一个比例控制器,调节控制的无人机航向角横摇角coordinated-flight条件下。

的无人机的动画块可视化无人机飞行路径和态度。在无风的条件下,固定翼模拟人体螺距角飞行路线角之和和攻角。小型固定翼无人机的攻击角度通常是由自动驾驶仪控制,仍相对较小。对于可视化的目的,我们近似的螺旋角飞行路线角。在一个无风的,零侧滑条件,身体偏航角和航向角是一样的。

通过模拟优化路径跟踪控制器

模拟模型。使用滑块来调整控制器路标。

sim卡(“fixedWingPathFollowing”)

接下来的数据显示了飞行行为小超前距离(5)和一个快速控制(3.9)。注意到无人机路径点之间遵循一个弯曲的路径。

下一个图显示飞行行为,超前距离和航向控制缓慢。

总结

这个例子曲调无人机飞行控制器通过手动遍历多个控制参数集。这个过程可以扩展到自动扫描大量的控制参数来获得最优控制配置定制的导航控制器。

一旦飞行行为满足设计规范,考虑测试选择控制参数与高保真模型建立与航空航天Blockset或外部飞行模拟器。

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