理解错误状态(间接)卡尔曼滤波器

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Sindre Hodneland 2020年5月6日

编辑: Sindre Hodneland2020年5月6日

我读过关于错误状态卡尔曼滤波器的几个地方，但我有一个很难理解的概念。有人能一步一步地解释一下这个过滤器的概念吗?我当然见过这些方程，但是每个方程都在做什么，为什么?下面的Matlab代码是用来尝试用IMU测量来估计方向的。

                    % %更新
                   
                    y = [acc_x(我);acc_y(我);acc_z (i)];% IMU加速度计测量
                   
                    K = P * H' * inv(H * P * H' + R);
                   
                    delta_x_hat = K * (y - y_hat);
                   
                    P = (i - k * h) * P * (i - k * h)' + k * r * k ';
                   
                    % %预测
                   
                    % delta_x_hat = F*delta_x_hat;//根据下面的链接，没有必要
                   
                    P = f * P * f ' + g * q * g ';
                   
                    % %错误注入
                   
                    = + x_hat(1);/ /卷
                   
                    = + delta_x_hat(2);/ /节
                   
                    B_b_ars = B_b_ars + delta_x_hat(3:5);/ /角速率传感器偏差
                   
                    % % ESKF重置
                   
                    delta_x_hat = 0(5、1);