运动学是对运动的研究,不考虑运动的原因,如力和力矩。逆运动学是一种帮助定义机器人达到期望位置的运动的方法。例如,为了完成一项手术任务,在医疗手术中使用的机械手臂需要从初始位置到期望位置的精确运动。
机器人运动学涉及到推导方程来描述机器人的关节参数和末端执行器之间的解析关系。推导运动方程有两种方法:
- 正运动学。给定关节角值,正运动学方程计算机器人在坐标空间中的末端执行器位置。
- 逆运动学。给定机器人的末端执行器位置,逆运动学方程计算将末端执行器移动到该位置所需的关节角。
运动学是对运动的研究,不考虑运动的原因,如力和力矩。逆运动学是一种帮助定义机器人达到期望位置的运动的方法。例如,为了完成一项手术任务,在医疗手术中使用的机械手臂需要从初始位置到期望位置的精确运动。
机器人运动学涉及到推导方程来描述机器人的关节参数和末端执行器之间的解析关系。推导运动方程有两种方法:
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