主要内容

objectDetection

针对单一对象检测报告

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描述

一个objectDetection对象包含一个对象获得的检测报告,是一个对象的传感器。您可以使用objectDetection追踪器作为输入输出。

创建

语法

检测= objectDetection(时间、测量)
检测= objectDetection (___、名称、值)

描述

例子

检测= objectDetection (时间,测量)创建一个对象检测在指定的时间从指定的测量。

提示

创建一个空的objectDetection对象,使用objectDetection.empty ()。

例子

检测= objectDetection (___,名称,值)创建一个检测对象与属性指定为一个或多个名称,值对参数。任何未指定的属性有默认值。你不能指定时间或测量属性的使用名称,值对。

输入参数

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检测时间,指定为一个非负实数。这个参数设置时间财产。

测量对象,指定为一个实值N元向量。N是由坐标系统用于检测报告和其他参数中指定吗MeasurementParameters财产objectDetection对象。

这个参数设置测量财产。

输出参数

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检测报告为一个对象,作为一个返回objectDetection对象。一个objectDetection对象包含这些属性:

财产 定义
时间 测量时间
测量 对象的测量
MeasurementNoise 测量噪声协方差矩阵
SensorIndex 传感器的惟一ID
ObjectClassID 对象分类
MeasurementParameters 所使用的参数初始化函数的非线性卡尔曼跟踪滤波器
ObjectAttributes 额外的信息传递给跟踪

属性

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检测时间,指定为一个非负实数。你不能将此属性设置为一个名称-值对。使用时间输入参数。

例子:5.0

数据类型:双

测量对象,指定为一个实值N元向量。你不能将此属性设置为一个名称-值对。使用测量输入参数。

例子:[1.0,-3.4]

数据类型:双|单

测量噪声协方差,指定为一个标量或一个真正的半正定对称N——- - - - - -N矩阵。N在测量向量元素的数量。对于标量情况,矩阵是一个正方形对角线N——- - - - - -N测量矩阵具有相同的数据解释。

例子:(5.0,1.0,1.0,10.0)

数据类型:双|单

传感器标识符指定为一个正整数。传感器标识符可以区分不同的传感器,传感器必须是唯一的。

例子:5

数据类型:双

对象类标识符指定为一个非负整数。使用这个属性来区分检测产生不同类型的对象。例如,使用1对象类型的“车”,和2“行人”类型的对象。的值0表示一个未知的对象类型。

这个属性指定为一个非零的整数时,您可以使用ObjectClassParameters属性指定检测分类器统计数据。

例子:1

数据类型:双

为检测分类器参数,指定为一个结构。结构可以包含任何领域。类与多目标跟踪融合,如trackerGNN系统对象,你可以指定ConfusionMatrix字段,如下所示。

字段名 描述
ConfusionMatrix

混淆矩阵的检测分类器,指定为一个N——- - - - - -N实值矩阵,N的数量是可能的对象类。(我,j)矩阵的元素代表的重量或概率分类器分类检测类j如果真正的检测类的类我。

例如,如果两个类分类器输出,使正确的分类95%的时间,指定这个矩阵[0.95 - 0.05;0.05 - 0.95)。

数据类型:结构体

测量函数参数,指定为一个结构数组,一个细胞包含一个结构数组,或一个单元阵列。属性包含所有指定的参数测量所使用的函数MeasurementFcn房地产等非线性跟踪滤波器trackingEKF或trackingUKF。

表显示的示例字段MeasurementParameters结构。

场 描述 例子
框架

帧用来测量报告,指定这些值之一:

  • “矩形”——检测报告在直角坐标系中。

  • “球”——在球坐标检测报告。

 “球”
OriginPosition 位置偏移的坐标系相对于父坐标系的原点,指定为一个[x y z]实值向量。 (0 0 0)
OriginVelocity 速度补偿的坐标系相对于父坐标系的原点,指定为一个(vx v vz)实值向量。 (0 0 0)
取向 框架旋转矩阵,3×3实值指定为正交矩阵。 [1 0 0;0 1 0;0 0 1]
HasAzimuth 逻辑标量指示是否包括在测量方位。 1
HasElevation 逻辑标量指示是否包括在测量高程。测量报告的一个矩形框架,如果HasElevation是假的,高程的测量报告假设0度。 1
HasRange 逻辑标量指示是否包括在测量范围。 1
HasVelocity 逻辑标量表示,如果检测报告包括速度测量。测量报告的矩形框架,如果HasVelocity是假的,测量报告吗[x y z]。如果HasVelocity是真正的,测量报告[x y z vx v vz]。 1
IsParentToChild 逻辑标量表示如果取向执行一个框架给孩子从父坐标系旋转坐标系。当IsParentToChild是假,然后取向执行一个框架从孩子坐标系旋转到父坐标系。 0

通过追踪对象属性,指定为一个单元阵列。这些属性被添加到追踪器的输出而不是使用的追踪器。

例子:{(10年,20年,50100年),“radar1”}

例子

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打开生活的脚本

创建一个从一个位置测量检测。一秒钟的检测是在一个时间戳的位置测量(100;250;10)在笛卡尔坐标。

检测= objectDetection (1, (100; 250; 10))
检测与属性= objectDetection:时间:1测量:x1双[3]MeasurementNoise: [3 x3双]SensorIndex: 1 ObjectClassID: 0 ObjectClassParameters: [] MeasurementParameters: {} ObjectAttributes: {}
打开生活的脚本

创建一个objectDetection从时间和位置测量。检测是由一秒一次的测量对象的位置(100;250;10)。添加测量噪声和设置其他属性使用名称-值对。

检测= objectDetection (1 (100; 250; 10)“MeasurementNoise”10…“SensorIndex”,1“ObjectAttributes”,{的实例对象5})
检测与属性= objectDetection:时间:1测量:x1双[3]MeasurementNoise: [3 x3双]SensorIndex: 1 ObjectClassID: 0 ObjectClassParameters: [] MeasurementParameters: {} ObjectAttributes:{“示例对象”[5]}

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2018b

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另请参阅

对象