装载(GydF4y2Ba“MultiplatformScenarioRecording.mat”GydF4y2Ba);GydF4y2Ba

跟踪器(GydF4y2Ba“FilterInitializationFcn”GydF4y2Ba，@initFilter，GydF4y2Ba...GydF4y2Ba“AssignmentThreshold”GydF4y2Ba, 50,GydF4y2Ba“删除阈值”GydF4y2Ba3.GydF4y2Ba...GydF4y2Ba“HasDetectableTrackIDsInput”GydF4y2Ba，对）；GydF4y2Ba

trackUpdateRate=0.5；GydF4y2Ba%每2秒更新一次跟踪器GydF4y2Ba%创建一个显示以显示设备的真实、测量和跟踪位置GydF4y2Ba%检测到目标和平台。GydF4y2BatheaterDisplay=helperMultiPlatFusionDisplay（录制，GydF4y2Ba“PlotAssignmentMetrics”GydF4y2Ba，对）；GydF4y2Ba%构造一个对象以分析分配和错误度量GydF4y2Batam=轨迹分配度量(GydF4y2Ba“距离函数格式”GydF4y2Ba,GydF4y2Ba“习俗”GydF4y2Ba,GydF4y2Ba...GydF4y2Ba“AssignmentDistanceFcn”GydF4y2Ba，@truthAssignmentDistance，GydF4y2Ba...GydF4y2Ba“发散距离FCN”GydF4y2Ba，@truthAssignmentDistance）；GydF4y2Ba%初始化缓冲区GydF4y2BadetBuffer={}；sensorConfigBuffer=[]；allTracks=[]；detectableTrackIDs=uint32（[]）；assignmentTable=[]；GydF4y2Ba%初始化下一个跟踪器更新时间GydF4y2BanextTrackUpdateTime=2；GydF4y2Ba虽然GydF4y2Ba~isDone（录音）GydF4y2Ba%读取录制的下一条记录。GydF4y2Ba[时间、真实姿势、covcon、dets、senscon、sensPlatIDs]=读取（记录）；GydF4y2Ba%缓冲所有检测和传感器配置，直到下一次跟踪器更新GydF4y2BadetBuffer=[detBuffer；dets]；GydF4y2Ba%#好的GydF4y2BasensorConfigBuffer=[sensorConfigBuffer；senscon']；GydF4y2Ba%#好的GydF4y2Ba%按照trackUpdateRate更新跟踪器GydF4y2Ba如果GydF4y2Ba时间>=nextTrackUpdateTime | | isDone（录制）GydF4y2Ba如果GydF4y2Baisempty（detBuffer）lastDetectionTime=时间；GydF4y2Ba其他的GydF4y2BalastDetectionTime=detBuffer{end}.Time；GydF4y2Ba终止GydF4y2Ba如果GydF4y2Ba已锁定（跟踪器）GydF4y2Ba%收集至少在一个雷达范围内的航迹列表GydF4y2Ba%自上次跟踪器更新以来的视图GydF4y2Bapredictedtracks=predictTracksToTime（跟踪器，GydF4y2Ba“全部”GydF4y2Ba，lastDetectionTime）；DetectableTrackID=detectableTracks（所有Tracks、predictedtracks、sensorConfigBuffer）；GydF4y2Ba终止GydF4y2Ba%更新跟踪程序。仅在位于的范围内的轨道上运行轨道逻辑GydF4y2Ba%自上次跟踪器更新以来，至少有一个雷达的视野GydF4y2Ba[confirmedTracks，~，allTracks]=跟踪器（detBuffer，lastDetectionTime，DetectableTrackID）；GydF4y2Ba%分析并检索当前跟踪真相分配指标GydF4y2Batam（确认跟踪，truePoses）；GydF4y2Ba%将分配度量存储在表中GydF4y2BacurrentAssignmentTable=trackMetricsTable（tam）；行时间=秒（时间*个（大小（currentAssignmentTable，1），1））；assignmentTable=cat（1，assignmentTable，table2timetable）（当前assignmentTable，GydF4y2Ba“划船时间”GydF4y2Ba，划船次数）；GydF4y2Ba%使用检测、覆盖范围和轨迹更新显示GydF4y2Ba剧院显示器（detBuffer、covcon、confirmedTracks、assignmentTable、truePoses、sensPlatIDs）；GydF4y2Ba%空缓冲区GydF4y2BadetBuffer={}；sensorConfigBuffer=[]；GydF4y2Ba%更新下一曲目更新时间GydF4y2BanextTrackUpdateTime=nextTrackUpdateTime+1/TrackUpdateTime；GydF4y2Ba终止GydF4y2Ba终止GydF4y2Ba

endTime=assignmentTable.Time（结束）；assignmentTable（结束）{GydF4y2Ba“TrackID”GydF4y2Ba,GydF4y2Ba“指定的露丝”GydF4y2Ba,GydF4y2Ba“总长度”GydF4y2Ba,GydF4y2Ba“发散计数”GydF4y2Ba,GydF4y2Ba“冗余计数”GydF4y2Ba,GydF4y2Ba“冗余长度”GydF4y2Ba})GydF4y2Ba

maxCondNum=300；图形helperPlotLongRangeCorrection（maxCondNum）GydF4y2Ba

[确认跟踪，修正分配表，CTHEATER显示]=GydF4y2Ba...GydF4y2Ba运行MultiplatfusionSim（记录、跟踪器、@longRangeCorrection）；GydF4y2Ba

endTime=已更正的分配表。时间（结束）；已更正的分配表（结束时间{GydF4y2Ba“TrackID”GydF4y2Ba,GydF4y2Ba“指定的露丝”GydF4y2Ba,GydF4y2Ba“总长度”GydF4y2Ba,GydF4y2Ba“发散计数”GydF4y2Ba,GydF4y2Ba“冗余计数”GydF4y2Ba,GydF4y2Ba“冗余长度”GydF4y2Ba})GydF4y2Ba

allDetections=vertcat（recording.RecordedData.Detections）；ctheaterDisplay（allDetections，covcon，confirmedTracks，correctedAssignmentTable，truePoses，SensPlatId）轴（ctheaterDisplay.TheaterPlot.Parent）图例(GydF4y2Ba“关”GydF4y2Ba)xlim（[-1000 5000]）；ylim（[-41000-36000]）；兹利姆（[-50000]）；视图（[-90]）轴GydF4y2Ba广场GydF4y2Ba头衔(GydF4y2Ba“喷射执行水平转弯”GydF4y2Ba)GydF4y2Ba

视图（[-60-25]）GydF4y2Ba

xlim（[-25000-9000]）；ylim（[-31000-19000]）；zlim（[-9000-2000]）；视图（[-45-10]）标题(GydF4y2Ba“交叉航班”GydF4y2Ba)GydF4y2Ba

xlim（[-10000]）；ylim（[-010000]）；zlim（[-12000-5000]）；视图（[-1510]）标题(GydF4y2Ba“机载雷达平台”GydF4y2Ba)GydF4y2Ba

作用GydF4y2Bafilter=initFilter（检测）filter=initcvekf（检测）；classToUse=class（filter.StateCovariance）；GydF4y2Ba%客机可以以900公里/小时左右的速度飞行。速度已初始化GydF4y2Ba%到0，但需要能够快速适应飞机以GydF4y2Ba%这些速度。使用900 km/h作为速度的1个标准偏差GydF4y2Ba%噪音。GydF4y2Baspd=900*1e3/3600；GydF4y2Ba%米/秒GydF4y2BavelCov=cast（spd^2，classToUse）；cov=filter.StateCovariance；cov（2,2）=velCov；cov（4,4）=velCov；filter.StateCovariance=cov；GydF4y2Ba%设置过滤器的过程噪声，以允许一些水平机动GydF4y2BascaleAccel=cast（10，classToUse）；Q=blkdiag（scaleAccel^2，scaleAccel^2，1）；filter.ProcessNoise=Q；GydF4y2Ba终止GydF4y2Ba

作用GydF4y2BaTrackID=可检测轨道（轨道、预测轨道、配置）GydF4y2Ba%识别哪些轨迹落在传感器的视野内GydF4y2BanumTrks=大小（轨迹，1）；[numsteps，numSensors]=大小（配置）；allposTrack=零（3，numsteps）；isDetectable=假（numTrks，1）；GydF4y2Ba对于GydF4y2BaiTrk=1:numTrksGydF4y2Ba%在当前位置和预测位置之间插值轨迹位置GydF4y2Ba%每个模拟步骤的位置GydF4y2BaposTrack=轨道（iTrk）.状态（1:2:结束）；posPreditedTrack=predictedtrack（iTrk）.状态（1:2:end）；GydF4y2Ba对于GydF4y2BaiPos=1:3 allposTrack（iPos，：）=linspace（posTrack（iPos）、posPreditedTrack（iPos）、numsteps）；GydF4y2Ba终止GydF4y2Ba对于GydF4y2BaiSensor=1:numSensors thisConfig=configs（：，iSensor）；GydF4y2Ba对于GydF4y2Bak=1:numstepsGydF4y2Ba如果GydF4y2BathisConfig（k）.IsValidTime pos=跟踪传感器（allposTrack（：，k），thisConfig（k））；GydF4y2Ba%检查预测的轨道位置是否在传感器字段中GydF4y2Ba%看法GydF4y2Ba[az，el]=cart2sph（位置（1）、位置（2）、位置（3））；az=az*180/pi；el=el*180/pi；inFov=abs（az）如果GydF4y2BainFov是可检测的（iTrk）=inFov；k=numsteps；GydF4y2Ba%#正常GydF4y2BaiSensor=numSensors；GydF4y2Ba%#正常GydF4y2Ba终止GydF4y2Ba终止GydF4y2Ba终止GydF4y2Ba终止GydF4y2Ba终止GydF4y2BaTrackID=[tracks.TrackID]'；TrackID=TrackID（可检测）；GydF4y2Ba终止GydF4y2Ba

作用GydF4y2Bapos=跟踪传感器（pos，配置）帧=配置测量参数；GydF4y2Ba对于GydF4y2Bam=numel（帧）：-1:1旋转垫=帧（m）。方向；GydF4y2Ba如果GydF4y2Ba~frames（m）。IsParentToChild rotmat=rotmat'；GydF4y2Ba终止GydF4y2Ba偏移量=帧（m）.初始位置；位置=bsxfun（@减号，位置，偏移量）；位置=旋转垫*位置；GydF4y2Ba终止GydF4y2Ba终止GydF4y2Ba

作用GydF4y2Badets=长范围校正（dets，最大秒）GydF4y2Ba对于GydF4y2Bam=1:numel（dets）R=dets{m}.MeasurementNoise；[Q，D]=eig（R）；Q=真实（Q）；d=实（diag（d））；dMax=最大值（d）；condNums=dMax./d；iFix=condNums>maxCond；d（iFix）=dMax/maxCond；R=Q*diag（d）*Q'；dets{m}.MeasurementNoise=R；GydF4y2Ba终止GydF4y2Ba终止GydF4y2Ba