测量输出，指定为矢量信号。该区块使用测量的设备输出来改进其状态估计。如果控制器使用默认状态估计，则必须将测量的设备输出连接到莫输入端口。如果控制器使用自定义状态估计，则必须将估计的设备状态连接到x (k | k)输入端口。

依赖关系

若要启用此端口，请清除使用自定义状态估计，而不是使用内置的卡尔曼滤波器参数。

自定义状态估计，指定为矢量信号。该块使用连接状态估计，而不是使用内置估计器估计状态。如果控制器使用自定义状态估计，则必须将当前状态估计连接到x (k | k)输入端口。如果控制器使用默认状态估计，则必须将测量输出连接到莫输入端口。

即使MPC优化中不使用噪声模型状态(如果有)，自定义状态向量也必须包含中定义的所有状态mpcstate控制器的对象，包括植物、扰动和噪声模型的状态。

当认为替代估计技术优于内置估计器或状态完全可测量时，使用自定义状态估计。

依赖关系

要启用此端口，请选择使用自定义状态估计，而不是使用内置的卡尔曼滤波器参数。

工厂输出参考值，指定为行矢量信号或矩阵信号。

要在整个预测范围内使用相同的参考值，请连接裁判到一个行向量信号N_Y元素,N_y是输出变量的个数。每个元素指定一个输出变量的引用。

在预测范围(预览)上随时间改变参考k+1到时间k+p,连接裁判到一个矩阵信号用N_y列和至p行。在这里,k当前时间和p是预测视界。每行包含一个预测范围步骤的引用。如果你指定小于p行，最后的引用用于预测范围的其余步骤。

如果您的控制器预测模型已测量扰动，则必须启用此端口并将行向量或矩阵信号连接到该端口。

若要在整个预测范围内使用相同的测量扰动值，请连接医学博士到一个行向量信号N_医学博士元素,N_医学博士是被操纵变量的数量。每个元素指定测量扰动的值。

从时间上改变预测视界(预览)上的扰动k时间k+p,连接医学博士到一个矩阵信号用N_医学博士列和至p+ 1行。在这里,k当前时间和p是预测视界。每行包含一个预测水平步的扰动。如果你指定小于p+1行，最终扰动用于预测视界的剩余步骤。

依赖关系

要启用此端口，请选择测量的干扰参数。

在以前的控制区间内使用的控制信号，指定为长度的矢量信号N_mv,在那里N_mv是被操纵变量的数量。使用此输入端口可在以下情况下提高状态估计精度:

控制器状态估计假设mv是分段常数。因此，在时间t_k,ext.mv值必须包含时间之间的有效mvt_{k - 1}而且t_k．例如，如果mv在这个区间内实际上是变化的，那么您可以提供在某一时刻评估的时间平均值t_k．

有关使用外部操纵变量输入端口进行无颠簸传输的示例，请参见开关控制器在线和离线无颠簸传输．

依赖关系

要启用此端口，请选择外部操纵变量参数。

要关闭控制器优化计算，请连接开关到非零信号。

当不需要控制器输出时，例如当系统手动操作或另一个控制器接管时，禁用优化计算可以减少计算工作量。然而，控制器继续以通常的方式更新其内部状态估计。因此，它可以随时恢复优化计算开关信号归零。当控制器优化关闭时，块通过当前ext.mv信号到控制器输出。如果ext.mv如果未启用import，则控制器输出将保持在禁用优化时的值。

有关使用外部操纵变量输入端口进行无颠簸传输的示例，请参见开关控制器在线和离线无颠簸传输．

依赖关系

要启用此端口，请选择使用外部信号来启用或禁用优化参数。

若要指定操作变量目标，请启用此输入端口，并连接行向量或矩阵信号。要使给定的操纵变量跟踪其指定的目标值，还必须为该操纵变量指定非零的调优权重。

要在整个预测范围内使用相同的操纵变量目标，请连接mv.target到一个行向量信号N_mv元素,N_mv是被操纵变量的数量。每个元素指定一个被操纵变量的目标。

在预测范围内(预览)随时间变化目标k时间k+p1,连接mv.target到一个矩阵信号用N_mv列和至p行。在这里,k当前时间和p是预测视界。每行包含一个预测范围步骤的目标。如果你指定小于p行，最终目标用于预测范围的其余步骤。

依赖关系

要启用此端口，请选择被操纵变量的目标参数。

若要指定运行时最小输出变量约束，请启用此输入端口。方法中指定的下界OutputVariables。最小值其属性货币政策委员会控制器对象。如果输出变量没有在控制器对象中指定下限，则在运行时块忽略相应的连接信号。

从时间上改变预测视界的边界k+1到时间k+p,连接ymin到一个矩阵信号用N_y列和至p行。在这里,N_y是工厂产出的数量，k是当前时间，和p是预测视界。每行包含一个预测水平步的边界。如果你指定小于p行，最后一行的边界适用于预测范围的其余部分。如果只有一个输出变量，和一个矢量信号用不超过p条目是连接的，然后在整个预测范围内使用这些条目。

的我的第Th列ymin信号对应于我该厂产量，并取代OutputVariables(我)。马克斯的属性货币政策委员会对象。替换行为取决于两个变量的维度。

依赖关系

要启用此端口，请选择OV下限参数。

若要指定运行时最大输出变量约束，请启用此输入端口。方法中指定的上界OutputVariables。马克斯其属性货币政策委员会控制器对象。如果输出变量在控制器对象中没有指定上限，则在运行时块忽略相应的连接信号。

从时间上改变预测视界的边界k+1到时间k+p,连接ymax到一个矩阵信号用N_y列和至p行。在这里,N_y是工厂产出的数量，k是当前时间，和p是预测视界。每行包含一个预测水平步的边界。如果你指定小于p行，最后一行的边界适用于预测范围的其余部分。如果只有一个输出变量，和一个矢量信号用不超过p条目是连接的，然后在整个预测范围内使用这些条目。

的我的第Th列ymax信号对应于我该厂产量，并取代OutputVariables(我)。马克斯的属性货币政策委员会对象。替换行为取决于两个变量的维度。

依赖关系

要启用此端口，请选择OV上限参数。

若要指定运行时最小操作变量约束，请启用此输入端口。方法中指定的下界ManipulatedVariables。最小值其属性货币政策委员会控制器对象。如果一个被操纵的变量没有在控制器对象中指定下界，那么在运行时块忽略相应的连接信号。

从时间上改变预测视界的边界k时间k+p1,连接umin到一个矩阵信号用N_mv列和至p行。在这里,N_mv是被操纵变量的数量，k是当前时间，和p是预测视界。每行包含一个预测水平步的边界。如果你指定小于p行，最后一行的边界适用于预测范围的其余部分。如果只有一个被操纵的变量，和一个矢量信号没有超过p条目是连接的，然后在整个预测范围内使用这些条目。

的我的第Th列umin信号对应于我Th操作变量，并替换ManipulatedVariables(我)。马克斯的属性货币政策委员会对象。替换行为取决于两个变量的维度。

依赖关系

要启用此端口，请选择下MV极限参数。

若要指定运行时最大操作变量约束，请启用此输入端口。方法中指定的上界ManipulatedVariables。马克斯其属性货币政策委员会控制器对象。如果一个被操纵的变量没有在控制器对象中指定的上限，那么在运行时块忽略相应的连接信号。

从时间上改变预测视界的边界k时间k+p1,连接umax到一个矩阵信号用N_mv列和至p行。在这里,N_mv是被操纵变量的数量，k是当前时间，和p是预测视界。每行包含一个预测水平步的边界。如果你指定小于p行，最后一行的边界适用于预测范围的其余部分。如果只有一个被操纵的变量，和一个矢量信号没有超过p条目是连接的，然后在整个预测范围内使用这些条目。

的我的第Th列umax信号对应于我Th操作变量，并替换ManipulatedVariables(我)。马克斯的属性货币政策委员会对象。替换行为取决于两个变量的维度。

依赖关系

要启用此端口，请选择上MV极限参数。

操纵变量约束矩阵，指定为N_c——- - - - - -N_mv矩阵信号，其中N_c是混合输入/输出的数量限制和N_mv是被操纵变量的数量。

如果你定义E在货币政策委员会对象时，必须将信号连接到E输入端口。否则，连接一个零矩阵与正确的大小。

要指定运行时混合输入/输出约束，请使用E的输入端口F，G,年代港口。这些约束取代了之前设置的混合输入/输出约束setconstraint．有关混合输入/输出约束的更多信息，请参见线性输入和输出组合的约束．

混合输入/输出约束的数量在运行时不能改变。因此,N_c中的行数必须匹配E使用指定的矩阵setconstraint．

依赖关系

要启用此端口，请选择自定义约束参数。

受控输出约束矩阵，指定为N_c——- - - - - -N_y矩阵信号，其中N_c是混合输入/输出的数量限制和N_y是工厂产出的数量。如果你定义F在货币政策委员会对象时，必须将信号连接到F输入端口具有相同的行数。否则，连接一个零矩阵与正确的大小。

要指定运行时混合输入/输出约束，请使用F的输入端口E，G,年代港口。这些约束取代了之前设置的混合输入/输出约束setconstraint．有关混合输入/输出约束的更多信息，请参见线性输入和输出组合的约束．

混合输入/输出约束的数量在运行时不能改变。因此,N_c中的行数必须匹配F使用指定的矩阵setconstraint．

依赖关系

要启用此端口，请选择自定义约束参数。

自定义约束向量，指定为长度的行向量信号N_c,在那里N_c是混合输入/输出约束的数量。如果你定义G在货币政策委员会对象时，必须将信号连接到G输入端口具有相同的行数。否则，连接一个零矩阵与正确的大小。

要指定运行时混合输入/输出约束，请使用G的输入端口E，F,年代港口。这些约束取代了之前设置的混合输入/输出约束setconstraint．有关混合输入/输出约束的更多信息，请参见线性输入和输出组合的约束．

混合输入/输出约束的数量在运行时不能改变。因此,N_c中的行数必须匹配G使用指定的矩阵setconstraint．

依赖关系

要启用此端口，请选择自定义约束参数。

测量的扰动约束矩阵，指定为N_c——- - - - - -n_N矩阵信号，其中N_c是混合输入/输出的数量限制，和N_v是测量扰动的数量。如果你定义年代在货币政策委员会对象时，必须将信号连接到年代输入端口具有相同的行数。否则，连接一个零矩阵与正确的大小。

要指定运行时混合输入/输出约束，请使用年代的输入端口E，F,G港口。这些约束取代了之前设置的混合输入/输出约束setconstraint．有关混合输入/输出约束的更多信息，请参见线性输入和输出组合的约束．

混合输入/输出约束的数量在运行时不能改变。因此,N_c中的行数必须匹配G使用指定的矩阵setconstraint．

依赖关系

要启用此端口，请选择自定义约束参数。仅当货币政策委员会对象已测量扰动。

若要指定运行时输出变量调优权重，请启用此输入端口。方法中指定的调优权重权重。输出Variables属性。这些调优权重会惩罚输出引用的偏差。

如果MPC控制器对象在预测范围内使用恒定的输出调优权重，则只能在运行时指定恒定的输出调优权重。类似地，如果MPC控制器对象使用在预测范围内变化的输出调优权重，则只能在运行时指定随时间变化的输出调优权重

要在预测范围内使用恒定的调优权重，请连接y.wt到一个行向量信号N_y元素,N_y是输出的数量。每个元素为输出变量指定一个非负的调优权重。有关指定调优权重的详细信息，请参见调整权重．

在预测范围内随时间变化调整权重k+1到时间k+p,连接y.wt到一个矩阵信号用N_y列和至p行。在这里,k当前时间和p是预测视界。每行包含一个预测水平步的调优权重。如果你指定小于p行，最后一行中的调优权重应用于预测范围的其余部分。有关在预测范围内变化权重的更多信息，请参见使用MPC设计器设置时变权重和约束．

依赖关系

要启用此端口，请选择OV权重参数。

若要指定运行时操作的变量调优权重，请启用此输入端口。方法中指定的调优权重权重。ManipulatedVariables属性。这些调谐权重惩罚偏离MV目标。

如果MPC控制器对象在预测范围内使用常量操作变量调优权重，则只能在运行时指定常量操作变量调优权重。类似地，如果MPC控制器对象使用在预测范围内变化的操纵变量调优权重，则只能在运行时指定随时间变化的操纵变量调优权重

要在预测范围内使用相同的调优权重，请连接u.wt到一个行向量信号N_mv元素,N_mv是被操纵变量的数量。每个元素为一个被操纵的变量指定一个非负的调优权重。有关指定调优权重的详细信息，请参见调整权重．

在预测范围内随时间变化调整权重k时间k+p1,连接u.wt到一个矩阵信号用N_mv列和至p行。在这里,k当前时间和p是预测视界。每行包含一个预测水平步的调优权重。如果你指定小于p行，最后一行中的调优权重应用于预测范围的其余部分。有关在预测范围内变化权重的更多信息，请参见使用MPC设计器设置时变权重和约束．

依赖关系

要启用此端口，请选择MV权重参数。

若要指定运行时操纵的可变速率调优权重，请启用此输入端口。方法中指定的调优权重权重。ManipulatedVariablesRate属性。这些调优权重会惩罚控制动作中的大变化。

如果MPC控制器对象在预测范围内使用恒定的操纵变量率调优权重，则只能在运行时指定恒定的操纵变量率调优权重。类似地，如果MPC控制器对象使用在预测范围内变化的操纵变量率调优权重，则只能在运行时指定随时间变化的操纵变量率调优权重

要在预测范围内使用相同的调优权重，请连接du.wt到一个行向量信号N_mv元素,N_mv是被操纵变量的数量。每个元素都为被操纵的变量率指定一个非负的调优权重。有关指定调优权重的详细信息，请参见调整权重．

在预测范围内随时间变化调整权重k时间k+p1,连接du.wt到一个矩阵信号用N_mv列和至p行。在这里,k当前时间和p是预测视界。每行包含一个预测水平步的调优权重。如果你指定小于p行，最后一行中的调优权重应用于预测范围的其余部分。有关在预测范围内变化权重的更多信息，请参见使用MPC设计器设置时变权重和约束．

依赖关系

要启用此端口，请选择MVRate权重参数。

若要指定运行时松弛变量调优权重，请启用此输入端口并连接标量信号。方法中指定的调优权重权重。ECR属性。

松弛变量调优权重没有作用，除非您的控制器对象定义了关联ECR值非零的软约束。如果存在软约束，则增加ecr.wt价值使得这些约束相对更难。然后，控制器将更高的优先级放在最小化预测的最坏情况约束违反的量级上。

依赖关系

要启用此端口，请选择ECR重量参数。

预测水平，指定为正整数信号。预测视界信号值必须小于或等于最大预测层参数。

的值在运行时p重写控制器对象中指定的默认预测范围。有关更多信息，请参见在运行时调整视野．

依赖关系

要启用此端口，请选择在运行时调整预测水平和控制水平参数。

控制水平，指定为下列之一:

的值在运行时米重写控制器对象中指定的默认控件水平。有关更多信息，请参见在运行时调整视野．

依赖关系

要启用此端口，请选择在运行时调整预测水平和控制水平参数。

最优操纵变量控制动作，输出为长度列向量信号N_mv,在那里N_mv是被操纵变量的数量。

如果求解器收敛到局部最优解(qp.status是肯定的)，那么mv包含最优解。

如果解算器失败(qp.status是负的)，那么mv保持其最近成功的解决方案;即控制器输出冻结。

如果求解器达到最大迭代次数而没有找到最优解(qp.status是零)和优化。UseSuboptimalSolution控制器属性为:

目标函数代价，输出为非负标量信号。成本量化了控制器实现其目标的程度。成本值使用缩放的MPC成本函数计算，其中每一项都是无偏移和无量纲的。

成本值只有在qp.status输出是非负的。

依赖关系

要启用此端口，请选择最优成本参数。

优化状态，输出为整数信号。

如果控制器在给定的控制区间内解决了QP问题，则qp.statusoutput返回计算中使用的QP求解器迭代次数。这个值是一个有限的正整数，与计算所需的时间成正比。因此，较大的值意味着在此时间间隔内块执行相对较慢。

由于以下原因，QP求解器可能无法找到最优解:

在实时应用程序中，您可以使用qp.status设置闹钟或采取其他特殊行动。

依赖关系

要启用此端口，请选择优化状态参数。

估计控制器在每个控制时刻的状态，作为矢量信号返回。估计状态包括植物模型状态、扰动模型状态和噪声模型状态。如果使用自定义状态估计，则此输出信号具有与x (k | k)输入信号。

依赖关系

要启用此端口，请选择估计控制器状态参数。

最优操纵变量序列，以矩阵信号返回p+1行和N_mv列,p预测的范围和N_mv是被操纵变量的数量。

第一个p行mv.seq包含从当前时间计算出的最优操作变量值k时间k+p1。的第一行mv.seq包含当前被操作的变量值(输出mv)．由于控制器不计算最优控制时刻移动k+p，最后两排mv.seq都是相同的。

依赖关系

要启用此端口，请选择最优控制顺序参数。

最优预测模型状态序列，以矩阵信号的形式返回p+1行和N_x列,p预测的范围和N_x是状态数。

的第一行x.seq包含来自内置状态估计器或自定义状态估计块输入的当前估计状态值x (k | k)．下一个p行x.seq包含从时间计算的最佳状态值k+1到时间k+p．

依赖关系

要启用此端口，请选择最优状态序列参数。

最优输出变量序列，返回为带有矩阵信号的信号p+1行和N_y列,p预测的范围和N_y是输出变量的个数。

第一个p行y.seq包含当前时间计算出的最佳输出值k时间k+p1。的第一行y.seq基于当前估计状态和当前测量扰动(第一行输入医学博士)．由于控制器不计算最优输出值的时间k+p，最后两排y.seq都是相同的。

依赖关系

要启用此端口，请选择最优输出顺序参数。

指定一个货币政策委员会对象的名称来定义隐式MPC控制器货币政策委员会对象从MATLAB工作空间。

编程使用

指定控制器初始状态。方法中定义的标称值模型。Nominal的属性货币政策委员会对象。若要覆盖默认值，请创建mpcstate对象，并在字段中输入其名称。

使用此参数使控制器状态在模拟开始时尽可能反映真实的工厂环境。方法中定义的名义状态可以与此初始状态不同货币政策委员会对象。

如果启用了自定义状态估计，则块将忽略控制器初始状态参数。

编程使用

控件以交互方式修改指定的控制器MPC控制器参数，打开MPC设计师点击应用程序设计．例如，你可以:

如果你有一个现存的货币政策委员会对象中指定该对象的名称MPC控制器参数。

如果你没有一个存在货币政策委员会对象在MATLAB工作空间中，留下MPC控制器参数是空的。与MPC控制器块连接到厂房，打开MPC设计师通过点击设计．使用该应用程序，在指定的工作点线性化Simulink模型，万博1manbetx并设计控制器。要使用这种设计方法，您必须具备万博1manbetxSimulink控制设计™软件有关更多信息，请参见在Simulink中设计MPC控制器万博1manbetx而且使用MPC设计器线性万博1manbetx化Simulink模型．

控件指定控制器后MPC控制器参数时，您可以通过单击查看设计的运行时稳定性和健壮性问题审查．有关更多信息，请参见回顾模型预测控制器的稳定性和鲁棒性问题．

如果控制器已测量到扰动，则必须选择此参数以添加医学博士输出端口到块。

编程使用

选择此参数可添加ext.mv块的输入端口。

编程使用

选择此参数可添加mv.target块的输入端口。

编程使用

选择此参数可添加成本输出端口到块。

编程使用

选择此参数可添加qp.status输出端口到块。

编程使用

选择此参数可添加est.state输出端口到块。

编程使用

选择此参数可添加mv.seq输出端口到块。

编程使用

选择此参数可添加x.seq输出端口到块。

编程使用

选择此参数可添加y.seq输出端口到块。

编程使用

选择此参数可删除莫输入端口并添加x (k | k)输入端口。

编程使用

选择此参数可添加ymin块的输入端口。

编程使用

选择此参数可添加ymax块的输入端口。

编程使用

选择此参数可添加umin块的输入端口。

编程使用

选择此参数可添加umax块的输入端口。

编程使用

选择此参数可添加E，F，G,年代输入端口到块。

编程使用

选择此参数可添加y.wt块的输入端口。

编程使用

选择此参数可添加u.wt块的输入端口。

编程使用

选择此参数可添加du.wt块的输入端口。

编程使用

选择此参数可添加ecr.wt块的输入端口。

编程使用

选择此参数可添加p而且米块的输入端口。

编程使用

选择此参数可添加p而且米块的输入端口。

依赖关系

要启用此参数，请选择在运行时调整预测水平和控制水平参数。

编程使用

控件执行模拟、裁剪或线性化的默认块采样时间MPC设计师必须指定与Simulink模型设计兼容的采样时间。万博1manbetx

依赖关系

仅当MPC控制器参数为空，打开MPC设计师使用设计按钮。

编程使用

控件执行模拟、裁剪或线性化的默认预测范围MPC设计师您必须指定与您的Simulink模型设计兼容的预测范围。万博1manbetx

依赖关系

仅当MPC控制器参数为空，打开MPC设计师使用设计按钮。

编程使用

控件执行模拟、裁剪或线性化时的默认操作变量数MPC设计师您必须指定一个与您的Simulink模型设计兼容的值。万博1manbetx

依赖关系

仅当MPC控制器参数为空，打开MPC设计师使用设计按钮。

编程使用

用于执行模拟、修整或线性化的默认测量扰动数MPC设计师您必须指定一个与您的Simulink模型设计兼容的值。万博1manbetx

依赖关系

编程使用

用于执行模拟、修整或线性化的默认未测量扰动数MPC设计师您必须指定一个与您的Simulink模型设计兼容的值。万博1manbetx

依赖关系

仅当MPC控制器参数为空，打开MPC设计师使用设计按钮。

编程使用

用于执行模拟、裁剪或线性化的默认测量输出数MPC设计师您必须指定一个与您的Simulink模型设计兼容的值。万博1manbetx

依赖关系

仅当MPC控制器参数为空，打开MPC设计师使用设计按钮。

编程使用

用于执行模拟、裁剪或线性化的未测量输出的默认数量MPC设计师您必须指定一个与您的Simulink模型设计兼容的值。万博1manbetx

依赖关系

仅当MPC控制器参数为空，打开MPC设计师使用设计按钮。

编程使用

指定操作变量的块数据类型为以下之一:

编程使用

选择该参数将继承父子系统的采样时间作为块采样时间。这样做可以让你有条件地在里面执行这个块函数调用子系统(万博1manbetx模型)或触发子系统(万博1manbetx模型)块。有关示例，请参见在函数调用和触发子系统中使用MPC控制器块．

如果清除该参数，则块的采样时间将从控制器对象继承。

要查看块的采样时间，请在“Simulink模型”窗口中万博1manbetx调试选项卡,在信息覆盖，选择颜色或文本．有关更多信息，请参见查看采样时间信息(万博1manbetx模型)．

编程使用

选择此参数可添加开关块的输入端口。

编程使用