一般视力

因此，我们应该在第3页的操作表中确认我们的目标。埃埃杰布洛利用埃拉米恩塔斯，卡雅斯，埃拉米恩塔斯

埃斯特ejemplo SE巴沙连接CONCEPTOS釜德DOS ejemplos relacionados：

Grafico Stateflow

请使用gráfico Stateflow将程序设置为ejemplo。Abra el gráfico正在对durante电视台的广播内容进行审查，网址是ejecución del gráfico。

编辑exampleHelperFlowChartPickPlace.sfx

El gráfico dicta cómo interactúa El manipulador con los objetos o’s partis。我们的原则是:básicos de pasos inicialización

机器人和机器人的缩写

在入门的时候，gráfico crea un entorno compuesto for el manipulador Kinova Gen3, tres parta a经典，las tabas para clasificación y un obstáculo azul。一个continuación，这个机器人和posición de inicio一样。

identify las piezas y determine dónde colocarlas

恩EL底漆帕索德拉FASE德identificación，拉斯piezas德夯SER detectadas。香格里拉CLASE proporciona directamente拉斯造成德objeto。commandDetectPartsReemplace ESTA CLASE POR苏propio algoritmo德detección德objetos basado EN SUS sensoresüobjetos。

一个continuación，拉斯piezas德夯clasificarse。香格里拉CLASE clasifica拉斯当事人之间的连接DOS tipos对determinar东德colocarlas（塔布拉左派Øderecha）。commandClassifyParts乌纳VEZMÁS，puede reemplazar ESTA CLASE CON cualquier方法方法对clasificar piezas。

我要把你的头发摘下来

Una vez identify as the piezas y as us destinos, el operator debe record en iteración las piezas y moveras a las tabas correspondent . Una vez identify as the piezas y as us destinos, el operator debe record en iteración las piezas y moveras a las tabas通讯员。

Recoger埃尔objeto

从机器人的角度来看，我们可以把它看成是一个posición的例子，我们可以把它看成是一个图解:

香格里拉CLASE calcula拉姿势去agarre。CommandComputeGraspPose这个类别计算了两个区域之间的空间。我们可以这样定义:también，我们可以这样定义:relación，我们可以这样反对。

埃斯特机器人recoge objetos utilizando UNA品咂NEUMATICA simulada。宽多拉品咂ESTA activada，añade拉·马拉德colisión德拉pieza一拉representación德尔机器人，阙西穆拉agarrarla。CommandActivateGripper刚性小组细胞香格里拉detección德colisiones incluye埃斯特objeto mientras ESTA conectado。Luego，埃尔机器人本身mueve一个UNA职位retraídaleJOS的德拉斯otras当事人之间。

Colocar el objeto

一个continuación的机器人正在接受采访。

在挑选的过程中，我们可以选择ubicación y las posiciones retraídas se calculan en relación con la posición de ubicación deseada conocida。这是我们的工作，这是机器人的工作。CommandActivateGripper

任何一个操纵者都要摆一个特别的姿势

指导机器人在不同的特定姿势下移动。在función中定义一个中间值一个控制和预测模型没有直线式的(参考)计算一个参考盘优化可行的中间值，在另一个中comprobación计算操纵参数和中间值métodos相似。exampleHelperPlanExecuteTrajectoryPickPlace非线性MPC(模型预测控制工具箱)nlmpcmove(模型预测控制工具箱)checkCollision．Compruebe SI干草colisiones ambientales CON manipuladores一个continuación，拉función附配西穆拉EL movimiento德尔manipulador巴霍控制德相提并论calculado一个medida阙realiza未seguimiento德拉trayectoria德referencia utilizando EL objetoŸactualiza LAvisualización。jointSpaceMotionModelLa función auxiliar se llama desde el gráfico Stateflow a través，它定义了正确的。CommandMoveToTaskConfig

我想详细地检查一下。Planifique y ejectorias colisión utilizado el KINOVA Gen3萨尔瓦多controlador SE utiliza对garantizar EL movimiento自由报德colisiones。帕拉trayectoriasMÁSsencillas恩拉斯维加斯阙本身萨贝阙洛杉矶trayectosestánlibres德obstáculos，拉斯trayectoriaspodríanejecutarse utilizando HERRAMIENTAS德generación德trayectoriaŸsimuladas utilizando洛杉矶modelos德movimiento德尔manipulador。版本。PlanificarŸejecutar trayectorias德非裔德tareasŸarticulaciones utilizando EL manipulador KINOVA 3代

Programación de tareen un gráfico de flujo de mediado de distribuidor de comandos

在MATLAB®中，我们使用gráfico statflow para dirigir el flujo de trabajo。Para obtener más información sobre cómo crear inicios de flujo de estado，咨询。创建用于执行的状态流图作为MATLAB对象(Stateflow)

El gráfico Stateflow dirige la ejecución在MATLAB中定义中间类。exampleHelperDispatcherPickPlace我们的分销渠道是安全的，我们的销售渠道是función和gráfico。你可以把你的财产分配给我们envía你可以把财产分配给我们gráfico你可以把财产分配给我们ejecución你可以把财产分配给我们。事件摘要德ENTRADA执行独立图表(Stateflow)

Ejecucion de第一

分配者的数量与分配者的数量相等，与分配者的数量相等。在gráfico statflow，，我们可以把可乐的定义写在gráfico。exampleHelperFlowChartPickPlaceActivateGripperDetectParts我们可以把分销商está抛弃，如果有新的分销商，我们可以在可乐中保持不变的速度，我们可以把分销商ejecución抛弃。

Definiciones de第一

突击队员们的儿子们所描述的操作区别于必须的机器人。

你可以选择个性化的突击队员，也可以选择适合的突击队员。Como mínimo, uncomando debe:

射矢星simulación

Esta simulación利用KINOVA Gen3。我是机器人。loadrobot机器人的矢量构型的具体形式。“行”

机器人= loadrobot (“kinovaGen3”，“DataFormat”，“行”）;

代号为"挑选和放置

建立机器人的configuración。在机器人的模型中，我们可以用configuración表示最终效应数。

currentRobotJConfig = homeConfiguration(机器人);调度程序= exampleHelperDispatcherPickPlace (currentRobotJConfig的机器人“EndEffector_Link”）;

这是调度员的具体安排。

调度员。homeRobotTaskConfig = trvec2tform([0.4, 0, 0.6])*axang2tform([0 1 0 pi]); / /点击这里调度员。placingPose{1} = trvec2tform([[0.31 0.62 0.36]])*axang2tform([0 1 0 pi]);调度员。placingPose{2} = trvec2tform([[0.31 -0.62 0.36]])*axang2tform([0 1 0 pi]);

射矢星simulación

连接gráfico statflow的分销商。我们可以这样说:gráfico国家流动是我们的责任。través de los estados de detección de objetos, recogerlos y colocarlos en el área de enayo correcta。

dispatcher.flowChart = exampleHelperFlowChartPickPlace（“调度”调度程序);

使用一个cuadro de diálogo para iniciar la ejecución de la tarea de selección y colocación。Continúe把他们的财产分配给你，然后把他们的财产分配给你。número把他们的财产分配给你，然后把他们的财产分配给你。detección。我们应该把所有的东西都排除掉，排除分配的障碍。

回答= questdlg（“你想现在就开始找工作吗?”，．..“开始工作”、“是的”、“不”,“不”);当调度员切换应答情况“是”。numDetectionRuns < 4 dispatcher.run;删除结束(调度);“不”删除(调度);结束

Observar洛杉矶ESTADOS去模拟

Durante la ejecución, los estados在加拿大的时间内激活，并在蓝色的时间内激活gráfico statflow。为了实现这个机器人cuándo的外观。请在acción上的详细资料中注明我们的生活。

想象一下acción de selección y lugar

香格里拉visualizaciónmuestra EL机器人恩报德区一特拉瓦霍阙medida当事方mueve alrededor。埃尔机器人艾薇塔obstáculosEN EL德尔梅迪奥AMBIENTE（博拉阿祖尔）Y coloca objetos连接función日苏clasificación。埃尔机器人康体trabajando闪现阙汉本身托达colocado拉斯piezas。

版权所有2019 MathWorks公司