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Ajuste de Waypoint Seguidor para el uav de ala fija
En este ejemploseeeñaunWaypoint siguiente controlAdor para unvearículoAéreono tripulado（UAV）de ala fija fija ofitizando los los los los los bloques y de la la caja de herramientas de herramientas del sistema del sistema del sistema del sistema for Robotics for Robotics for Robotics。
El ejemplo Recorre eniteraciónDiferentesconfiguraciones de Control y Muestra el comportamiento de Vuelo de Vuelo del uav simulando un Modelocinemáticopara para para para a a ala fija。
en este ejemplo se requeer que la biblioteca uav para la caja de herramientas del sistema derobótica®。诺塔：llame para abrir el explorador de confementos e instalar la biblioteca。RoboticsAddons
configuracióndel Modelo deOrientación
El Modelo deGuíade ala fija se aproxima al comportamientocinemáticode un sistema de bucle de bucle cerrado que Consee enla laeerodinámicade ala fija y un piloto autotoautomático。Este Modelo deGuíaes adecuado para simularpequeñosvuelos uav a una baja fidelidad cerca de la lacondicióndevuelo estable estable del uav。podemos fiturizar el Modelo deGuíapara模拟El estado de Vuelo de vuelo del Uav de ala fija guiado por un seguidor Waypoint。
El Siguiente Modelos万博1manbetximulink®Sepuede puede para para observar la respuesta del modelo deorientacióndeala fija a las the paso de paso。
open_system（'无与伦比的''）；
IntegraciónConWaypoint追随者
El Modelo Integra El Punto de Ruta con El Modelo deGuíade ala fija。fixeWingPathFollowingEste ModeloMuestraCómoComoExtraper laInformaciónNecaciónde laseñaldesalida de Salida del salida del Modelo deGuíay alimentarlos en el e el seguidor del Waypoint。El Modelo Ensambla las Entradas de Control y Entorno para el Bloque del Modelo deOrientación。
open_system（“ fixewingpathfollowing”）；
configuracióndel seguidor de Waypoint
El Controlador de seguidorway包含DOS的部分，UN Bloque无人机Waypoint追随者y Un ControlAdor de Rumbo uav de ala fija。
El Bloque UAV Waypoint追随者Colcula Un encabezado deseado para el uav enfuncióndela pose pose pose pose，La Distancia debúsqueday un conjunto conjunto conjunto decloptss。Volando a lo largo de estas direcciones de Rumbo，El Uav Visita Cada Waypoint（Dentro del Radio deTransiciónEspecificado）en la Lista。
El Bloque Control de concabezado es Un ControlAdor Prosorcional que emulaelángulodeinsinacióndel uav controlando el al ballanceo de ballanceo ballanceo bajo lacondicióndevuelo coordinado。
El Bloque Visualiza la Ruta de Vuelo y la actitud del Uav。para la lasimulacióndeala fija en unacondiciónsin viento，elángulodeinspinacióndel cuerpo es la suma del la trayectoria de vuelo y el el al al alÁngulode ataque。Para unpequeñouav de ala fija，Elángulode ataque suele ser controlado por el Pilotoautomáticoy permanece y permanece perativamentepequeño。Para fines deVisualización，aproximamamoselángulodeinsinaciónconelolángulode ruta de vuelo。en unacondiciónsin viento，cero deslizamiento横向，Elángulode guias del cuerpo es el Mismo que el el el alpandinación。
ajuste Waypoint在控制器之后的travésde Migulation
Las Siguientes Figuras Muestran El Comportamiento del Vuelo con UnapequeñaDistanciadebúsqueda预期（5）y un Control de RumboRápido（3.9）。观察Que El Uav Sigue Un Camino MuyCurvilíneoentre los Waypoints。
La Siguiente figura Muestra El Comportamiento de Vuelo con Una Gran distancia debúsquedatheventa y Un Control de Rumbo Lento。
恢复
este ejemplo ajusta el controlador de vuelo无人机手册atravésde varios conjuntos deparámetrosde Control。este proceso se puede ampliar para barrerautomáticamenteun gran conjunto deparámetrosde Control para obtener configuraciones de Control optimas para para controladores deNavegación个性化。
Una vez que el Comportamiento de vuelo cumpla con las especificaciones deDiseño，puede probar losparámetrosde control elediDos con Modelos de alta fidelidad condelidos conserospace con Aerospace con Aerospace o con Simuladores de vuelo externos。
