Controlador de persecución pura - MATLAB & 万博1manbetxSimulink - MathWorks España

控制器persecución pura

纯粹的追求是对现实的一种算法。计算机器人的速度和角度，我们可以把机器人的实际速度计算为algún，我们可以把机器人的速度计算为algún。直系的速度是不变的，我们可以看到机器人的直系速度是不变的。A continuación, el algoritmo mueve el punto de vista hacia en la ruta en función dela posición实际机器人hasta el último punto dela ruta。我们应该把这个机器人放在él上。距离决定了我们可以在qué旁观看búsqueda旁观看。

我们不反对传统的管制，但是我们可以在法律上对进入的道路进行罚款。controllerPurePursuit管制员列出了详细的路标。特别是线形和角形的流速。在función上，在vehículo上的规定。这个姿势(posición y orientación) del vehículo是我们的目标，我们想用这个角度来计算机器人的速度。机器人使用的形式取决于系统的形式esté应用程序，así考虑到cómo机器人可以使用它的形式。这里的última是最重要的，如果我们把机器人放在这里，我们就会把它放在这里。LookAheadDistance在此详细说明más详细说明sección a continuación。

参考坐标系统

很重要的一点是，我们要了解参考坐标的含义，我们要利用我们的算法。我们有一个很好的参考坐标系统。在坐标上的路径点，我们可以计算机器人的速度。(x, y)机器人的姿势是我们的机器，我们的姿势是orientación (theta)，它是我们的机器。(x yθ)正向的方向为están，正向的方向为不同的种植方式的方向(蓝色和figura)。xy机器人的能量是orientación的角，它的方向是逆方向，它的弧度是e(机器人的实际弧度)。θx0

Mirar是距离的象征

它是它的主要控制方。LookAheadDistance我们的距离是在计算机器人的角度时实际计算出来的。我们想要一个机器人，它的位置在这里。当我们从图像上看的时候，我们会发现所有的路标都不一致。

工作的效果是parámetro我们可以把机器人的形式和工作原理结合起来:恢复工作和工作。在我们的导航点上恢复rápidamente，在我们的导航点上恢复pequeño hará，我们的机器人在我们的导航点上恢复rápidamente。LookAheadDistance由于禁运，我们不能在阿巴霍的figura上使用机器人，机器人的数量超过了它的数量，它的数量超过了它的数量。在我们的家乡，在我们的家乡，在我们的家乡，在我们的家乡，在我们的家乡，在我们的家乡，在我们的家乡，在我们的家乡，在我们的家乡。