ROS网络设置
介绍
设置一个ROS网络可以在不同的设备之间进行通信。这些参与者,或者节点，均注册为aROS的主人共享信息。每个ROS网络只有一个唯一的主服务器。每个节点通常是一个独立的设备，尽管一个设备可以有多个运行的节点。MATLAB®在现有ROS网络上进行通信时充当这些节点之一。
所有设备必须连接到相同的实际或虚拟网络，ROS连接才能工作。您可以在MATLAB中创建新的ROS master，也可以连接到运行在不同设备上的现有ROS master。如果您连接到一个外部主机，您必须知道IP地址或主机名的设备。初始的ROS主连接是通过调用创建的rosinit。有关设置和使用ROS网络的更多信息，请参见网络连接与探索。
节点通过使用称为发布者、订阅者和服务的实体发送消息进行通信。发布者使用主题名称发送数据，然后订阅者通过网络接收这些数据。服务使用客户端从服务器请求信息。有关发送消息的更多信息，请参见发布者和订阅者。
网络连接的布局
所述ROS网络是全部连接到ROS主节点的集合。节点的数量可以根据您的应用程序和设备是相当大的。与该主机登记节点可以与所有其他注册的节点进行通信。每个节点上的ROS主注册不同的发行商，用户和服务来发送和接收节点之间的信息。尽管ROS网络中的所有节点都与主登记时，数据节点之间直接交换。下图显示了一个ROS网络的两个节点ROS的布局。所有节点必须具有双向连接在网络上共享数据。验证这些连接在安装过程中是非常重要的。
每个节点注册自己的节点节点URI的主人。ROS网络中的其他参与者将使用这个URI来联系节点。同样，这个URI必须可以被ROS网络中的每个其他节点访问。要在MATLAB中创建一个节点，调用rosinit。如果已经设置了ROS主节点，MATLAB将检测它并适当地设置节点URI。否则，它将创建一个ROS主节点和连接的节点。
默认情况下，每个MATLAB实例都有一个全球节点。为了唯一性，节点有一个随机生成的名称。所有发布者、订阅者、服务客户机和服务服务器都在这个全局节点上操作。
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