常量不支持，并从Si万博1manbetxmulink的总线被排除在外。万博1manbetx

64位整数（ROS类型Int64的和UINT64）转换到双打在Simulink总线，因为这样的Simul万博1manbetxink本身不支持64位整数数据类型。万博1manbetx

变长数组（ROS类型... []）转换到固定长度的阵列，可定制的最大长度。默认情况下，固定长度是128，用于基本类型（例如，UINT8 []，FLOAT32 []），以及16的消息的嵌套的数组（例如，geometry_msgs /点[]）。

字符串（ROS类型串）转换到固定长度UINT8阵列具有可定制的最大长度，具有128个字符的缺省最大长度。

字符串数组（ROS类型串[]）转换成的一个固定长度的阵列std_msgs /字符串用定制的最大长度。默认的最大长度为16名的字符串。

双击与变长数组工作子系统。注意，订阅块被配置成接收发送到主题的消息/ my_joint_topic如消息类型，sensor_msgs / JointState。

在下面造型选项卡，单击更新模型。

在双击总线选择块。有在该消息中三个可变长度数组（位置，速度和功夫）。

注意，有一个Position_SL_Info在客车领域。Position_SL_Info.ReceivedLength持有的长度位置阵列中的原始接收ROS消息。这个值可以任意大。Position_SL_Info.CurrentLength持有的长度位置阵列在Simulink总线万博1manbetx信号。这可以在0和所述阵列的最大长度（128，在这种情况下）之间变化。

在下面模拟选项卡，选中ROS工具箱>ROS网络。如果您没有看到ROS工具箱中选择模型设置在下面造型标签。在里面配置参数对话，选择机器人操作系统（ROS）为了硬板落下。请点击好关闭对话框。

设置网络地址对彼此而言ROS硕士（ROS 1）和节点主机（ROS 1）至默认。

输入rosinit在MATLAB®命令行。

在模拟选项卡，设置停止时间至天道酬勤和点击玩开始模拟。

执行在MATLAB命令行下面。

观察显示在输出与变长数组工作子系统。注意当前长度和收到长度是相等的。

执行在MATLAB命令行下面。

观察一会发出警告，指示截断发生。该收到长度就是现在130和当前长度是128。

在下面调试选项卡，选中诊断>诊断查看器。警告通常这里路由到Simulink的诊断查看器（见万博1manbetx查看诊断（万博1manbetxSimulink中））。

打开例如模型上，并双击与变长数组工作子系统。

来自模拟选项卡，选中ROS工具箱>可变大小的邮件。

从左边的列表框中，点击sensor_msgs / JointState。然后，取消选择使用默认限制该消息类型复选框。最后，输入新的值（256）的行中的位置数组属性，然后单击好关闭对话框。

请点击玩开始模拟。

运行在MATLAB命令行下面。观察到的警告未在发射诊断查看器。

运行在MATLAB命令行下面。观察曾提出警告，在发射诊断查看器。

关闭模型而不保存。

最大尺寸信息适用于的所有实例sensor_msgs / JointState消息类型。例如，如果在模型中使用的其它消息包括sensor_msgs / JointState消息的更新的限额256将适用于所有这些嵌套的情况下也是如此。

最大大小的信息是特定于模型，并保存与模型。你可以有两种模式打开使用sensor_msgs / JointState，用一个模式的默认限制128，另一个使用的自定义限制256。

打开例如模型。选择有消息嵌套数组工作子系统和复制。

打开一个新的Simul万博1manbetxink模型。膏和新的模式保存到一个临时位置，名称FunctionTest.slx。

关闭所有车型，并通过键入清基工作区明确在MATLAB命令行。

打开上的FunctionTest.slx模式，双击有消息嵌套数组工作子系统，并打开MATLAB功能 - 分配块。观察到，它使用MATLAB符号来分配的值嵌套数组内。

功能块所需总线输出的数据类型（在这种情况下，味精）被明确指定。通过输入在MATLAB命令行下面创建此模型所需的所有公交车。注意，总线对象在工作区MATLAB使用的名称创建SL_Bus_ _ <为messageType>。（如果模型名称过长，有时简称。）

双击MATLAB功能 - 分配块。在MATLAB编辑器，单击编辑数据。在端口和数据管理， 选择味精和其类型设置为SL_Bus_FunctionTest_geometry_msgs_PoseArray。请点击应用并关闭端口和数据管理。

如果您没有看到SL_Bus_FunctionTest_geometry_msgs_PoseArray列为选项类型下拉列表中，选择刷新的数据类型。

在下面模拟选项卡，选中ROS工具箱>ROS网络。

设置网络地址对彼此而言ROS硕士（ROS 1）和节点主机（ROS 1）至默认。

输入rosinit在MATLAB命令行。

在下面模拟选项卡，设置停止时间至1.0和点击玩运行模拟。验证在值显示块是等于Pi / 2相和PI / 2 + 1。

该ros.create万博1manbetxSimulinkBus（GCS）声明必须在模型每次被加载，或者如果工作空间被清除后，重新运行。为了避免这些问题，包括在InitFcn回调模型这个声明（见模型的参数回调（万博1manbetxSimulink中））。

来自模拟选项卡，选中ROS工具箱>可变大小的邮件。

在里面消息类型模型列，点击sensor_msgs / JointState条目。观察到右侧窗格显示名称属性，该属性是阵列std_msgs /字符串，具有一个最大长度16。要更改字符串的最大数量名称，取消选择使用默认限制该消息类型复选框并输入所需的值。

在里面消息类型模型列，点击std_msgs /字符串条目。观察到右侧窗格显示数据属性，该属性是阵列UINT8，具有一个最大长度128。要改变字符串的最大长度，取消选择使用默认限制该消息类型复选框并输入所需的值。

一旦你更改默认值，开用字符串和字符串数组工作子系统和模拟模型。该显示块现在应该反映更新后的最大值。