微分轮式机器人在一个迷宫

vrmaze例子展示了模型的碰撞检测®3 d动画™可以用来模拟一个微分轮式机器人解决迷宫挑战。万博1manbetx机器人控制算法使用信息从虚拟超声波传感器,感觉周围物体的距离。

一个简单的微分轮式机器人配备2虚拟超声波传感器,传感器向前看的,一个是指向左边的机器人。传感器是简化的,他们的活动范围是由绿线表示。

传感器是实现为X3D LinePickSensor节点。这些传感器检测近似碰撞的射线(建模为IndexedLineSet)具有任意几何形状的场景。在几何基元的情况下,精确的碰撞检测。LinePickSensor输出字段之一是isActive字段,这成为事实一旦它的光线和周围的场景对象之间的碰撞检测。

当激活时,传感器线改变自己的颜色从绿色到红色直接在虚拟世界中使用脚本编写。

在模型中,既有VR水槽和VR源块定义,与相同的虚拟场景。虚拟现实来源是用于读取传感器isActive信号。VR水池用于设置机器人位置/旋转在虚拟世界中。

机器人控制算法实现使用Stateflow®图表。

在虚拟世界中,有几个观点定义。改变“跟随机器人”观点从不同的角度去看现场。