PID控制器在模型调优万博1manbetx

引入PID调谐器

PID调谐器提供了一个快速和广泛适用的单回路PID模型调优方法®PID控制器模块。万博1manbetx使用此方法,您可以调整PID控制器的参数,实现稳健设计与所需的响应时间。

一个典型的设计流程PID调谐器包括以下任务:

(1)启动PID调谐器。启动时,软件自动计算线性植物模型的仿真软件模型,设计一个初始控制器。万博1manbetx

(2)优化控制器PID调谐器通过手动调整在两种设计模式设计标准。强劲的调谐器计算PID参数稳定系统。

(3)出口的参数设计控制器的PID控制器,仿真软件验证控制器的性能。万博1manbetx

打开模型

打开发动机转速控制模型与PID控制器,花一些时间去探索它。

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设计概述

在本例中,您在一个发动机转速控制回路设计PI控制器。设计的目的是跟踪参考信号的仿真软件的一步万博1manbetxscdspeedctrlpidblock /速度参考。设计要求是:

在本例中,您稳定的反馈回路,实现好的参考跟踪性能设计PI控制器scdspeedctrl / PID控制器在PID调谐器。

开放的PID调谐器

启动PID调谐器,双击PID控制器块开放块对话框。在主要选项卡上,单击调优。

最初的PID设计

当PID调谐器启动,软件计算线性化植物模型控制器。软件自动识别装置的输入和输出,并使用当前的操作点的线性化。植物可以任何顺序和时间延迟。

的PID调谐器计算初始PI控制器实现一个合理的性能和鲁棒性之间的权衡。默认情况下,一步参考跟踪性能显示在图。

下面的图显示了PID调谐器对话框的初始设计:

显示PID参数

点击显示参数视图控制器参数P和我,和一组性能和鲁棒性的测量。在这个例子中,最初的PI控制器设计了沉淀时间2秒,满足要求。

调整PID设计PID调谐器

参考跟踪的过度反应是7.5%左右。因为我们还有一些房间在到达期限结算之前,你可以减少过度增加响应时间。滑块向左移动响应时间增加闭环响应时间。注意,当您调整响应时间、响应图和控制器参数和性能测量更新。

下面的图显示了一个调整PID设计的超调零和沉淀时间为4秒。设计的控制器有效地成为integral-only控制器。

完整的PID设计与性能的权衡

为了实现零过度而减少沉降时间低于2秒,你需要利用两个滑块。你需要控制反应速度减少沉降时间和增加鲁棒性减少超调。例如,您可以减少从3.4到1.5秒响应时间从0.6到0.72,增加鲁棒性。

下面的图显示了闭环响应这些设置:

写块调谐参数PID控制器

你快乐后控制器性能线性植物模型,您可以测试设计非线性模型。为此,单击更新块在PID调谐器。这一行动写回PID控制器的参数在仿真软件模型。万博1manbetx

下面的图显示了更新后的PID控制器块对话框:

完成了设计

下面的图显示了响应的闭环系统:

表明新控制器的响应满足所有的设计要求。

您还可以使用控制系统设计设计PID控制器,当PID控制器块属于多环设计任务。看这个例子单回路反馈/前置滤波器补偿器设计。

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