在3 d环境中运行一个机动车辆动态
这个例子展示了如何运行车辆动力学在3 d环境中操作。通过集成车辆动力学模型与3 d环境中,您可以测试高级驾驶员辅助系统(ADAS)和自动驾驶(广告)感知,计划和控制软件。三维可视化引擎平台需求和硬件的建议,看看虚幻引擎模拟环境要求和限制。
创建和打开一个工作副本的操作参考应用。例如,打开double-lane改变参考应用。
运行操作仿真。默认情况下,3 d环境中是禁用的。
当您运行仿真,可视化子系统提供了司机,车辆,和响应信息。参考应用程序日志在机动车辆信号,包括方向盘,车辆和发动机转速和横向加速度。您可以使用模拟数据检查员导入并检查数据记录信号。
元素 描述 司机命令
司机命令:
手轮角
加速命令
制动命令
车辆响应
汽车反应:
发动机转速
车辆速度
加速命令
车道改变范围块
车辆横向位移与时间:
红线——锥标记右车道边界
橙线——锥标记左车道边界
蓝线——参考轨迹
绿线——实际轨迹
引导,速度,Lat Accel范围块
SteerAngle——转向角与时间< xdot >——纵向车辆速度和时间<啊>——横向加速度与时间
车辆XY绘图仪
车辆纵向和横向距离
ISO 15037 - 1:2006块
显示ISO标准测量信号的模拟数据检查,包括方向盘角度和扭矩,纵向和横向速度,侧滑角
使三维可视化环境。在可视化子系统,打开3 d引擎块。设置这些参数。
3 d引擎来启用。
场景描述的场景,例如
双车道改变。
将场景中的车辆定位:
选择位置初始化方法:
建议现场——设置初始建议现场车辆位置值
用户指定的——设置自己的初始车辆位置
点击工作区与初始值更新模型覆盖的初始模型中车辆的位置工作空间和应用价值。
重新运行参考应用。模拟运行时,在
AutoVrtlEnv窗口,查看车辆响应。顺利改变相机视图,使用这些关键命令。
关键 相机视图 1
左后
2
回来
3
回到正确的
4
左
5
内部
6
正确的
7
前左
8
前面
9
前右
0
开销
对于额外的摄像头控制,使用这些关键的命令。
关键 相机控制 选项卡 周期场景中的视图之间的所有车辆。
鼠标滚轮
控制摄像机的距离。
l
切换相机滞后效应。当你启用滞后效应,相机视图包括:
位置滞后,基于车辆平移加速度
旋转滞后,基于车辆转动速度
这种滞后使改进的可视化整体车辆加速度和旋转。
F 自由相机模式开关打开或关闭,当你使自由相机模式,您可以使用鼠标来改变相机的俯仰和偏航。这种模式允许您轨道车辆周围的照相机。
例如,当您运行double-lane改变策略,使用摄像头来可视化它改变车道的车辆。
回来
前左
内部
请注意
打开和关闭
AutoVrtlEnv窗口,使用仿真软件万博1manbetx®运行和停止按钮。如果你手动关闭AutoVrtlEnv窗口,停止仿真软万博1manbetx件仿真与一个错误。当启用了三维可视化环境,你不能一步仿真。
