主要内容

不同车速下车辆转向增益

开放的例子

本例展示了如何利用车辆动力学慢增转向参考应用程序来分析转向角度和速度对车辆操纵的影响。具体来说，您可以计算转向增益时，您运行的机动与不同的速度设置点。基于SAE J266中定义的恒速可变转向测试，缓慢增加的转向机动有助于表征车辆的横向动力学。在测试中，驾驶员:

  • 加速直到车辆达到目标速度。

  • 保持目标速度。

  • 线性增加方向盘的角度从0度到最大角度。

  • 在指定时间内保持方向盘角度。

  • 线性减少方向盘的角度从最大角度到0度。

有关参考应用程序的详细信息，请参见缓慢增加操舵机动．

helpersetupsis;

运行缓慢增加转向机动

1.打开扫描正弦参考生成器块。默认情况下，机动是用这些参数设置的:

  • 纵向速度设定值时速50英里

  • 手轮率- 13.5度

  • 最大手轮角度- 270度

2.在可视化子系统中，打开3D引擎块。默认情况下，3 d引擎参数设置为禁用．有关3D可视化引擎平台要求和硬件建议，请参见虚幻引擎模拟环境的要求和限制．

3.使用默认设置运行机动。在模拟运行过程中，查看车辆信息。

mdl =“ISReferenceApplication”；sim (mdl);
###启动串行模型参考仿真构建。###传动系模型参考仿真目标是最新的。PassVeh14DOF的模型参考仿真目标是最新的。SiMappedEngineV的模型参考仿真目标是最新的。构建总结0的3个模型构建(3个模型已经更新)构建持续时间:0h 0m 5.6388秒

  • 在“车辆位置”窗口中，以函数形式查看车辆纵向距离或横向距离。黄线显示偏航率。蓝线表示转向角度。

  • 在可视化子系统中，打开偏航率和转向范围块，显示偏航率和转向角度随时间的变化。

扫描速度设定点

运行缓慢增加转向角度参考应用程序与三个不同的速度设定点。

1.在缓慢增加转向参考应用程序模型ISReferenceApplication中，打开缓慢增加转向块。的纵向速度设定点，xdot_r块参数设置车辆速度。默认情况下，速度为50英里/小时。

2.启用速度、车道和ISO信号的信号记录。您可以使用Simulink®编辑万博1manbetx器或这些MATLAB®命令。保存模型。

  • 为缓慢增加转向参考信号输出端口启用信号记录。

mdl =“ISReferenceApplication”；ph = get_param (“ISReferenceApplication/慢慢增加转向”，“PortHandles”）;set_param (ph.Outport (1),“数据采集”，“上”）;

  • 启用乘用车块输出信号的信号记录。

ph = get_param (“ISReferenceApplication /客运车辆”，“PortHandles”）;set_param (ph.Outport (1),“数据采集”，“上”）;

  • 在可视化子系统中，为ISO块启用信号日志记录。

set_param ([mdl“可视化/ ISO 15037 - 1:2006”]，“测量”，“启用”）;

3.设置一个速度定点向量，xdot_r，你想要调查。例如，在命令行输入:

Vmax = [45,50,55];numExperiments =长度(vmax);

4.创建一个模拟输入数组，用于设置扫描正弦引用生成器块参数转向振幅，theta_hw等于amp．

为idx = numExperiments:-1:1 in(idx) = 万博1manbetxSimulink.SimulationInput(mdl);in(idx) = in(idx).setBlockParameter([mdl .'/慢慢增加转向']，.．.“xdot_r”num2str (vmax (idx)));结束

5.保存模型并运行模拟。如果可以，使用并行计算。

save_system (mdl)抽搐;Simout = parsim(in，“ShowSimulationManager”，“上”）;toc;
[24-5-2022 16:29:16]检查并行池的可用性…[24- may 2022 16:29:16]在并行工作者上启动万博1manbetxSimulink…[24- 5-2022 16:29:20]在并行工人上加载项目…[24- may 2022 16:29:20]在并行工作上配置模拟缓存文件夹…[24- 5-2022 16:29:20]装载模型在并行工人…运行模拟…[24-May-2022 16:32:10]完成3次模拟运行中的1次[24-May-2022 16:32:10]完成3次模拟运行中的3次[24-May-2022 16:32:10]清理并行工人…运行时间为188.472394秒。

6.模拟完成后，关闭模拟数据检查器窗口。

使用模拟数据检查器分析结果

使用模拟数据检查器检查结果。可以使用UI，也可以使用命令行函数。

1.打开模拟数据检查器。在Simuli万博1manbetxnk工具条上模拟选项卡,在审查结果,点击数据检查．

  • 在“模拟数据检查器”中，选择进口．

  • 在进口对话框，清除logsout．选择simout (1)，simout (2),simout (3)．选择进口．

  • 使用模拟数据检查器检查结果。

2.或者，使用这些MATLAB命令绘制纵向速度，方向盘角度，横向加速度，纵向位置和横向位置。

为idx = 1:numExperiments创建sdi运行对象simoutRun (idx)万博1manbetx = Simulink.sdi.Run.create;simoutRun (idx)。Name = ('Velocity = 'num2str (vmax (idx)));add (simoutRun (idx),“var”simout (idx));结束Sigcolor =[0 1 0;0 0 1;1 0 1];为idx = 1:numExperiments提取横向加速度，位置和转向msignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 280);msignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);ssignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 279);ssignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);asignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 275);asignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);xsignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 22); xsignal(idx).LineColor =sigcolor((idx),:); ysignal(idx)=getSignalByIndex(simoutRun(idx),23); ysignal(idx).LineColor =sigcolor((idx),:);结束万博1manbetxSimulink.sdi.view Simulink.sdi.setSubPlotLayout(5、1);为idx = 1:numExperiments绘制横向位置、转向角度和横向加速度plotOnSubPlot (msignal (idx), 1, 1, true);plotOnSubPlot (ssignal (idx)、2、1,true);plotOnSubPlot (asignal (idx)、3、1,true);plotOnSubPlot (xsignal (idx)、4、1、真实);plotOnSubPlot (ysignal (idx)、5、1,true);结束

结果与这些图相似，表明最大的横向加速度发生在车速为45英里/小时时。

进一步分析

为了进一步探索结果，使用这些命令提取横向加速度，转向角度和车辆轨迹从simout对象。

1.提取横向加速度和转向角。绘制数据图。结果与该图相似。

数字为idx = 1:numExperiments提取数据Log = get(simout(idx)，“logsout”）;sa = log.get (“方向盘角”) . values;唉= log.get (横向加速度的) . values;firstorderfit = polyfit(sa.Data,ay.Data,1);获得(idx) = firstorderfit (1);Legend_labels {idx} = [num2str(vmax(idx)))，' mph:增益= '，.．.num2str(获得(idx)),m/(deg s^2)];绘制转向角与横向加速度情节(sa.Data ay.Data)在结束在图中添加标签传奇(legend_labels“位置”，“最佳”）;标题(横向加速度的)包含(转向角度[度]) ylabel (“加速度(m / s ^ 2)”网格)在

2.提取车辆路径。绘制数据图。结果与该图相似。

数字为idx = 1:numExperiments提取数据Log = get(simout(idx)，“logsout”）;x = log{1}.Values.Body.InertFrm.Cg.Disp.X.Data;y = log{1}. values . body . inertfrm . cg . dis . y. data;Legend_labels {idx} = [num2str(vmax(idx)))，“英里”];%图车辆位置轴(“平等”图(y,x) hold住在结束在图中添加标签传奇(legend_labels“位置”，“最佳”）;标题(“车辆路径”)包含(Y位置[m]) ylabel (X位置[m]网格)在

参考文献

[1] sae j266。客车和轻型卡车稳态方向控制试验规程．Warrendale, PA: SAE International, 1996。

另请参阅

||

相关的话题