不同路面上的横摆稳定性

开放的例子

通过实例说明如何在不同路面上进行车辆动态双变道机动，分析车辆横摆稳定性，确定机动成功。

ISO 3888-2定义了双车道变换机动来测试车辆的避障性能。在测试中，驾驶员:

加速直到车辆达到目标速度
松开油门踏板
将方向盘转向左车道
转动方向盘沿路径返回右车道

通常情况下，圆锥体标志着车道边界。如果车辆和驾驶员能够在不撞到锥体的情况下进行机动，则车辆通过测试。

有关参考应用程序的详细信息，请参见双车道变换机动．

helpersetupdlc;

执行双车道变换机动

1.打开变道参考生成器块。默认情况下，机动是用这些参数设置的:

纵向入口速度设定值- 35英里/小时
车辆宽度- 2米
横向参考位置断点而且横向参考数据-指定横向参考轨迹作为纵向距离的函数的值

2.在可视化子系统中，打开3D引擎块。默认情况下，3 d引擎参数设置为禁用．有关3D可视化引擎平台要求和硬件建议，请参见虚幻引擎模拟环境的要求和限制．

3.执行这个动作。在模拟运行过程中，查看车辆信息。

mdl =“DLCReferenceApplication”；sim (mdl);

###启动串行模型参考仿真构建。###传动系模型参考仿真目标是最新的。PassVeh14DOF的模型参考仿真目标是最新的。SiMappedEngineV的模型参考仿真目标是最新的。构建总结0的3个模型(3个模型已经更新)构建持续时间:0h 0m 12.46s

在“车辆位置”窗口中，以函数形式查看车辆纵向距离或横向距离。

在可视化子系统中，打开变道范围块以显示横向位移作为时间的函数。红色和橙色的线标记锥体的边界。蓝线表示参考轨迹，绿线表示实际轨迹。绿线确实很接近标记锥体的红线。

在可视化子系统中，如果启用了3D发动机块可视化环境，则可以在AutoVrtlEnv窗口。

扫面摩擦

在三个具有不同摩擦缩放系数的路面上运行参考应用程序。使用结果来分析偏航稳定性并帮助确定机动的成功。

1.在双车道更改参考应用程序模型DLCReferenceApplication中，打开环境子系统。摩擦块参数恒定值摩擦缩放系数。缺省情况下，摩擦缩放系数为1.0．参考应用程序使用系数来调整每一个时间步的摩擦力。

2.启用速度、车道和ISO信号的信号记录。您可以使用Simulink®编辑万博1manbetx器或这些MATLAB®命令。保存模型。

为变道参考发生器输出通道信号启用信号记录。

mdl =“DLCReferenceApplication”；ph = get_param ('DLCReferenceApplication/变道参考生成器'，“PortHandles”）;set_param (ph.Outport (1),“数据采集”，“上”）;

启用乘用车块输出信号的信号记录。

ph = get_param (“DLCReferenceApplication /客运车辆”，“PortHandles”）;set_param (ph.Outport (1),“数据采集”，“上”）;

在可视化子系统中，为ISO块启用信号日志记录。

set_param ([mdl“可视化/ ISO 15037 - 1:2006”]，“测量”，“启用”）;

3.建立一个带有摩擦缩放系数的矢量，lambdamu，你想要调查。例如，检验摩擦缩放系数等于0.9，0.95,1.0，在命令行输入:

Lambdamu = [0.9, 0.95, 1.0];numExperiments = length(lambdamu);

4.创建一个模拟输入数组lambdamu等于摩擦常数块参数。

为idx = numExperiments:-1:1 in(idx) = 万博1manbetxSimulink.SimulationInput(mdl);in(idx) = in(idx).setBlockParameter([mdl ./环境/摩擦的]，.．.“价值”, (”的(4,1)*’num2str (lambdamu (idx))));结束

5.设置模拟停止时间为25秒。保存模型并运行模拟。如果可以，使用并行计算。

set_param (mdl“StopTime”，“25”save_system(mdl) tic;Simout = parsim(in，“ShowSimulationManager”，“上”）;toc;

[20-7-2022 14:55:16]检查并行池的可用性…使用'Processes'配置文件启动并行池(parpool)…连接到并行池(工人数量:6)。[20- july -2022 14:56:41]在并行工人上启动Simulink…万博1manbetx[2020-7-2022 14:57:16]加载项目在并行工人…[2019-07-22 14:57:16]在并行工作上配置模拟缓存文件夹…[2020-7-2022 14:57:31]加载模型的并行工人…[20- july 2022 14:58:43]运行模拟…[20- july -2022 15:00:54]完成3次模拟运行中的1次[20- july -2022 15:00:55]完成3次模拟运行中的3次[20- july -2022 15:00:55]清理并行工人…运行时间为372.708255秒。

6.模拟完成后，关闭模拟数据检查器窗口。

使用模拟数据检查器分析结果

使用模拟数据检查器检查结果。可以使用UI，也可以使用命令行函数。

1.打开模拟数据检查器。在Simuli万博1manbetxnk工具条上模拟选项卡,在审查结果,点击数据检查．

在“模拟数据检查器”中，选择进口．

在进口对话框，清除logsout．选择simout (1)，simout (2),simout (3)．选择进口．

使用模拟数据检查器检查结果。

2.或者，使用这些MATLAB命令创建6个图。前三个地块标志着上车道的边界，乌兰巴托，下车道边界，磅，和横向车辆距离，Y，每次运行。

接下来的三个图提供横向加速度，唉，侧向车辆距离，Y，偏航率，r，每次运行。

为idx = 1:numExperiments创建sdi运行对象simoutRun (idx)万博1manbetx = Simulink.sdi.Run.create;simoutRun (idx)。Name = ('lambdamu = 'num2str (lambdamu (idx)));add (simoutRun (idx),“var”simout (idx));结束Sigcolor =[1 0 0];为idx = 1:numExperiments提取机动上、下车道边界ubsignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 1);ubsignal (idx)。LineColor = sigcolor;lbsignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 2);lbsignal (idx)。LineColor = sigcolor;结束Sigcolor =[0 1 0;0 0 1;1 0 1];为idx = 1:numExperiments提取横向加速度、位置和偏航率ysignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 27);ysignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);rsignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 77);rsignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);asignal (idx) = getSignalByIndex (simoutRun (idx), 79);asignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);结束万博1manbetxSimulink.sdi.view Simulink.sdi.setSubPlotLayout (numExperiments 2);为idx = 1:numExperiments绘制横向位置和车道边界plotOnSubPlot (ubsignal (idx), (idx), 1, true);plotOnSubPlot (lbsignal (idx), (idx), 1, true);plotOnSubPlot (ysignal (idx), (idx), 1, true);结束为idx = 1:numExperiments绘制横向加速度、位置和偏航率plotOnSubPlot (asignal (idx), 1、2,真的);plotOnSubPlot (ysignal (idx), 2, 2,真的);plotOnSubPlot (rsignal (idx)、3、2,真的);结束

结果与这些图相似，表明飞行器的横摆角速度约为点Rad /s，当摩擦比例系数等于1．

进一步分析

为了进一步探索结果，使用这些命令提取横向加速度，转向角度和车辆轨迹从simout对象。

1.提取横向加速度和转向角。绘制数据图。结果与该图相似。结果表明，当摩擦标度系数为时，横向加速度最大1．

数字为idx = 1:numExperiments提取数据Log = get(simout(idx)，“logsout”）;sa = log.get (“方向盘角”) . values;唉= log.get (横向加速度的) . values;Legend_labels {idx} = ['lambdamu = 'num2str (lambdamu (idx)));绘制转向角与横向加速度情节(sa.Data ay.Data)在结束在图中添加标签传奇(legend_labels“位置”，“最佳”）;标题(横向加速度的)包含(转向角度[度]) ylabel (“加速度(m / s ^ 2)”网格)在

2.提取车辆路径。绘制数据图。结果与该图相似。结果表明，当摩擦比例系数为时，车辆横向位置最大0.9．

数字为idx = 1:numExperiments提取数据Log = get(simout(idx)，“logsout”）;x = log{3}.Values.Body.InertFrm.Cg.Disp.X.Data;y = log{3}. values . body . inertfrm . cg . dis . y. data;Legend_labels {idx} = ['lambdamu = 'num2str (lambdamu (idx)));%图车辆位置情节(y, x)在结束在图中添加标签传奇(legend_labels“位置”，“最佳”）;标题(“车辆路径”)包含(Y位置[m]) ylabel (X位置[m]网格)在

另请参阅

万博1manbetx仿真软件。SimulationInput|万博1manbetx仿真软件。SimulationOutput

参考文献

[1] iso 3888-2: 2011。乘用车。剧烈变道机动试验轨道．