主要内容

velodyneFileReader

读点云数据调速发电机PCAP文件

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描述

的velodyneFileReader从调速发电机对象读取点云数据®数据包捕获(PCAP)文件。

创建

语法

deviceModel veloReader = velodyneFileReader(文件名)
veloReader = velodyneFileReader(文件名、deviceModel Name =值)

描述

例子

veloReader= velodyneFileReader (文件名,deviceModel)创建一个调速发电机文件读入点云数据的读者。指定PCAP文件和设备模型,生成的文件。输入设置文件名和DeviceModel直接属性。读者支持VLP-16,万博1manbetx冰球LITE,冰球高分辨率,VLP-32C, HDL-32E,高密度脂蛋白- 64 e和vls - 128设备模型。

veloReader= velodyneFileReader (文件名,deviceModel,名称=值)指定选项使用一个或多个名称参数除了参数从以前的语法的任意组合。例如,(OrganizePoints=真正的)返回一个有组织的点云。

属性

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这个属性是只读的。

的名字调速发电机PCAP文件读取激光雷达数据,指定为一个特征向量或字符串标量。

这个属性是只读的。

调速发电机设备型号名称,指定为“VLP16”,“PuckLITE”,“PuckHiRes”,“VLP32C”,“HDL32E”,“HDL64E”,或“VLS128”。

请注意

指定错误的设备返回一个不当校准点云模型。

这个属性是只读的。

调速发电机校准的XML文件的名称,指定为一个特征向量或字符串标量。这个校准文件包含在每个传感器。

这个属性是只读的。

总数量的点云文件,指定为一个正整数。

这个属性是只读的。

文件的总时间在几秒钟内,指定为一个持续时间标量。

这个属性是只读的。

第一个点云,指定为一个持续时间标量在几秒钟内。

开始和结束时间指定相对于前一个小时。例如,如果文件记录从1:58点到下午2:05 7分钟。,那么:

  • 开始时间= 58分钟×60 = 3840年代

  • EndTime=开始时间+ 7分钟×60 = 3900年代

这个属性是只读的。

最后一点时间云阅读,指定为一个持续时间标量。

开始和结束时间指定相对于前一个小时。例如,如果文件记录从1:58点至2点7分钟,然后:

  • 开始时间= 58分钟×60 = 3840年代

  • EndTime=开始时间+ 7分钟×60 = 3900年代

当前时间点云阅读在几秒钟内,指定为一个持续时间标量。当你读点云使用readFrame最近,更新这个属性点云阅读时间。您可以使用重置这个属性的值重置为默认值。默认值相匹配开始时间财产。

这个属性是只读的。

开始时间为每个点云框架在几秒钟内,指定为一个持续时间向量。向量的长度等于的价值NumberOfFrames财产。向量的第一个元素的值是一样的开始时间财产。您可以使用这个属性来读点云在不同的时间帧捕获。

例如,读点云帧的开始时间时间戳财产。通过开始时间作为输入readFrame功能和读相应的点云框架。

veloReader = velodyneFileReader (“lidarData_ConstructionRoad.pcap”,“HDL32E”)frameTime = veloReader.Timestamps (10);ptCloud = readFrame (veloReader frameTime);

这个属性是只读的。

逻辑设置输出点云结构,指定为一个数字或逻辑1(真正的)或0(假)。这个设置只读属性使用OrganizePoints名称-值参数。

名称-值参数

指定可选的双参数作为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和吗价值相应的价值。名称-值参数必须出现在其他参数,但对的顺序无关紧要。

R2021a之前,用逗号来分隔每一个名称和值,并附上的名字在报价。

例子:(OrganizePoints=真正的)返回一个有组织的点云。

校准XML文件,指定为一个字符串。如果你不指定一个校准文件,读者选择一个默认的校准文件包含的数据从调速发电机设备手册。

逻辑设置输出点云结构,指定为一个数字或逻辑1(真正的)或0(假)。

返回一个组织点云结构,集OrganizePoints来真正的。为一个有组织的点云,每一行代表一个单独的激光扫描,列数是基于水平角分辨率的传感器。

返回一个组织点云结构,集OrganizePoints来假。

对象的功能

hasFrame 确定另一个调速发电机点云是可用的
readFrame 读调速发电机点云从文件
重置 重置CurrentTime的属性velodyneFileReader对象的默认值

例子

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打开生活的脚本

使用velodyneFileReader阅读一个数据包捕获(PCAP)文件从一个调速发电机®传感器。观点云使用pcplayer。

读点云通过调速发电机®文件阅读器。指定PCAP文件阅读和调速发电机®设备模型。

veloReader = velodyneFileReader (“lidarData_ConstructionRoad.pcap”,“HDL32E”);

定义x - y -,和z -轴的限制pcplayer在米。标签的轴。

xlimits = 60 [-60];ylimits = 60 [-60];zlimits = 20 [-20];

创建点云的球员。

球员= pcplayer (xlimits ylimits zlimits);

标签的轴。

包含(player.Axes“X (m)”);ylabel (player.Axes“Y (m)”);zlabel (player.Axes“Z (m)”);

第一个捕获感兴趣的点云在0.3秒到文件。设置CurrentTime属性,时间被阅读点云。

veloReader。CurrentTime=veloReader。开始时间+ seconds(0.3);

显示点云流10秒钟。删除最后一个而显示完整的流条件。

使用hasFrame检查是否一个新的框架。遍历文件通过调用readFrame阅读的点云。使用点云播放器显示它们。删除最后一个而显示完整的流条件。

而(hasFrame (veloReader) & & player.isOpen () & & (veloReader。CurrentTime < veloReader。开始时间+ seconds(10))) ptCloudObj = readFrame(veloReader); view(player,ptCloudObj.Location,ptCloudObj.Intensity); pause(0.1);结束

图点云播放器包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含一个散射类型的对象。

版本历史

介绍了R2018a

另请参阅

功能

对象

主题

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