在校准选项卡,文件部分中,点击添加图片,然后选择从文件。你可以从多个文件夹,点击添加图片添加图片为每个文件夹。输入的图像的位置对应于相机1,或选择使用浏览按钮,然后做同样的相机2。指定的选择一个校准模式选择模式列表,或,定制模式部分中,选择导入模式检测器。在属性节中,指定探测器的属性,然后选择好吧添加你的照片。

校准器试图检测每个立体像对的补充模式,窗口显示一个进度条,表示检测进展。如果被拒绝的任何图像,检测结果对话框,其中包含诊断信息。结果显示总共有多少图像处理和加工,有多少人接受,拒绝,或跳过。校准器跳过复制图像。

查看了图片,点击查看图片。校准器拒绝复制图像。它还拒绝图像在整个模式不能被探测到。可能原因没有检测是一个模糊的图像或模式的一个极端的角度。检测需要更长的时间与较大的图像和模式,包含大量的广场。

的数据浏览器窗格中显示一个图像对id列表。这些图像对包含检测模式。查看图像,选择从数据浏览器窗格。

的图像窗格显示选中的图片搭配绿色圆圈表示检测到分。你可以验证角落发现了正确使用缩放控件。黄色正方形表示(0,0)的起源。的X和Y箭头表示轴取向的模式。

你可以选择的应用程序来计算相机intrinsic,或者你可以加载预先计算的,固定的intrinsic。intrinsic加载到应用程序上校准选项卡,intrinsic部分中,选择使用固定intrinsic。的径向畸变和计算选项的选项部分被禁用时负载intrinsic。

加载intrinsic从您的工作空间变量,选择这些负载特性。例如,如果wideBaselineStereo结构包含intrinsic的相机,在MATLAB命令提示符输入这个代码。

ld =负载(“wideBaselineStereo”);int1 = ld.intrinsics1 int2 = ld.intrinsics2

相机有严重的镜头畸变时,应用程序可以不计算摄像机的初始值。如果你有相机制造商规范和知道像素大小,焦距,或透镜特征,您可以手动设置初始猜测相机intrinsic和径向畸变。设置初始猜测,选择选项>优化选项。

校准参数的更多细节,请参阅相机标定是什么?。

的reprojection错误之间的距离,在像素,检测并reprojected点。的立体相机校准器应用投影点的世界坐标,计算reprojection错误定义的模式,到图像坐标。然后应用比较reprojected指向相应的探测点。作为一般规则,意味着reprojection不到一个像素的错误是可以接受的。

的立体校准程序显示,在像素,reprojection错误作为一个条形图。的图有助于识别图像不利导致校准。选择柱状图进入和从列表中移除图像的图像数据浏览器窗格。

Reprojection错误条形图
条形图显示每个图像均reprojection误差,以及整体的平均误差。酒吧标签对应于图像对id。高亮条对应于选中的图像对。

选择一个映像对这些方法之一:

3 d的外在参数图提供了一个camera-centric视图模式和相机的pattern-centric视图。camera-centric视图是有益的,如果相机静止时捕获的图像。pattern-centric视图是有益的,如果模式是固定的。你可以点击光标并按住鼠标按钮与旋转的旋转图标。点击显示的模式(或摄像机)以选中它。可视化中突出显示的数据对应于选中的图像列表中。检查模式和相机的相对位置来确定他们是否符合你的预期。例如,一个模式出现在相机后面表示标定误差。

观看立体精馏的影响,校准选项卡,视图部分中,选择显示纠正。如果校准是准确的,图像变得不失真和row-aligned。

您可以指定两个或三个径向畸变系数的选择相应的选项选项部分。径向畸变当光线弯曲透镜边缘附近的比他们的光学中心。镜头越小,失真越大。

这种类型的失真的径向畸变系数模型。扭曲的点表示为(x_扭曲的,y_扭曲的):

通常,两个系数满足校准。等严重的失真,在广角镜头,你可以选择三个系数包括k₃。

来估计图像的倾斜轴,在校准选项卡,相机模型部分中,选择选项> >计算倾斜。有些相机传感器含有缺陷导致的x- - -y图像的相互重合不垂直。你可以使用一个斜参数模型这一缺陷。如果你不选择这个选项,图像轴垂直,这是适用于大多数现代相机。

切向畸变发生在镜头和图像平面不平行。这种类型的失真的切向畸变系数模型。

扭曲的点表示为(x_扭曲的,y_扭曲的):

当您选择计算切向畸变复选框,校准器估计切向畸变系数。否则,校准器切向畸变系数设置为零。

选择出口相机参数>出口参数空间创建一个stereoParameters对象在你的工作区。对象包含相机的内在和外在参数及其畸变系数。您可以使用该对象为各种计算机视觉任务,如图像undistortion测量平面物体,和三维重建。测量平面对象的更多信息,请参阅测量与校准相机平面对象。你可以选择导出stereoCalibrationErrors对象,该对象包含的标准错误估计立体相机参数,通过选择出口估计错误。

选择出口相机参数>生成MATLAB脚本拯救你的相机参数MATLAB脚本,使您能够从您的校准会话复制的步骤。