设计了一个拥有5个自由度和一个钳子以及两条传送带的机器人手臂。机器人将零件从一条传送带传输到另一条传送带。一条传送带将零件送到机械臂上，另一条传送带将零件从机械臂上运送出去。该模型包括电驱动、监控逻辑和末端执行器轨迹优化。
请阅读上手的readme.txt文件。
使用下载按钮获得与MATLAB的最新版本兼容的文件。
使用下面的链接获得与MATLAB的早期版本兼容的文件。
对于R2019b：https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/19.2.2.0.zip
对于R2019a：https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/19.1.1.5.zip
R2018b:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/18.2.1.4.zip
对于R2018a：https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/18.1.1.3.zip
R2017b:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/17.2.1.2.zip
R2017a:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/17.1.1.1.zip
R2016b:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/16.2.1.0.zip
建立了机器人手臂模型，并导入Simscape多体模型中。
访问这个文件交换项，以了解更多有关Onshape
//www.tianjin-qmedu.com/s manbetx 845products/simmechanics/onshape.html
机器人手臂是基于youBot。
寻找其他的Simscape例子通过关键字“物理模型”搜索职位
//www.tianjin-qmedu.com/matlabcentral/fileexchange/?term=%22physical+modeling%22
可进一步了解MathWorks的Simscape产品：s manbetx 845
//www.tianjin-qmedu.com/physical-modeling/
引用作为
史蒂夫•米勒(2020)。机械手与输送带GitHub (https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/releases/tag/20.1.2.1)。检索。
评论和评分（17)
更新
| 20.1.2.1 | 请参阅GitHub上的发布说明:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/releases/tag/20.1.2.1 |
|
| 19.2.2.0 | 请参阅GitHub上的发布说明:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/releases/tag/19.2.2.0 |
|
| 1.8.0.2 | 连接到GitHub的库 |
|
| 1.8.0.1 | 添加了链接，下载与MATLAB的旧版本兼容的文件。 |
|
| 1.8.0.0 | 添加R2018b版本。R19a和R18b版本可以从文件交换中下载，请与我联系获得更早的版本。 |
|
| 1.7.0.1 | 添加R2018b版本。R18b和R18a版本可以从文件交换中下载，请与我联系获得更早的版本。 |
|
| 1.7.0.0 | 更新接触力库只（4.1版），对机器人手臂例子中没有改变。 |
|
| 1.6.0.0 | 添加R2018a版本。请与我联系以获得更早的释放。 |
|
| 1.5.0.0 | 只有在更新的接触力库，机器人臂例子中没有改变。 |
|
| 1.4.0.0 | 添加R2017b版本。 |
|
| 1.3.0.0 | 更新，包括最新版本的Simscape多体接触力库（V3.7）的。没有功能上的改变进行建模机器人，传送带，或逻辑的。 |
|
| 1.2.0.0 | 固定优化运行中的超链接模式;在演示脚本制作的超链接兼容Mac。更新适用于R2016b和R2017a版本。 |
|
| 1.1.0.0 | 增加了R2017a版本和其他作品引用提交的文本。 |
MATLAB版本兼容性
平台的兼容性
视窗 苹果系统 Linux分类
标签
CAD
CAD / Onshape
库/ CFL_Core /库
库/ CFL_Core /库/型材
库/ CFL_Core / Scripts_Data
库/ CFL_Core / Test_Models
Scripts_Data
工作流/优化
工作流/测试
CAD
图书馆
库/ CFL_Core /库
库/ CFL_Core / Test_Models
Scripts_Data / youBot_Data
工作流/ Import_URDF
库/ CFL_Core /库/帮助
概观
您还可以选择从下面的列表中的网站：
您好史蒂夫
我正在尝试开发一个机器人手臂的仿真模型，使用转动关节的扭矩输入。
为了了解电机您正在使用这项工作（祝贺，顺便说一句，这是一个非常伟大的工作），我已经做了简化模型删除一些零件，只留下两个第一关节（我的道歉，这样做的完整的模型是对我来说太多）。它的工作原理，但我不明白的电流源块的作用。当我尝试删除它，我得到这个错误信息：
[ 'Simplificado / Bicep_ /测量P'， 'Simplificado / Bicep_ /马达'， 'Simplificado / Bicep_ /传感I'〕：每个物理网络必须连接到恰好一个解算器配置块。没有连接到物理网络通过下列功能块求解器配置块：“Simplificado / Bicep_”
我有一些多体经验，但电力仍然是一种神秘的给我。
你能解释一下为什么我需要电流源或我怎么能删除它，而不求解错误？
最好的祝福
我正在学习这个，谢谢！
嘿,史蒂夫•米勒,我想选择的对象是不规则的形状,我申请了接触力使物体的称赞,但我需要接对象并将其模具,每当我改变了钳子的位置不需要对象,对象是在相同的位置。我还为对象提供了“六自由度”!!你能给我解决这个问题的办法吗?
请上传模型的R016a版本
你好，史蒂夫·米勒，你有一些关于逆运动学代码整合到simulink的例子吗万博1manbetx
嗨Varun的 - 你的逆运动学模型很可能包含在Simulink模型。万博1manbetx存在用于包括在Simulink框图MATLAB代码块。万博1manbetx该块的输出然后可以代替我在模型中使用的常数的块的使用。
您好史蒂夫，
感谢您详细回复我的查询。我没有发布任何关于我正在做什么的细节。看了你的回复，我明白了其中的逻辑。现在，我需要知道，我打算输入协同坐标而不是关节角。有办法做到那一点吗?我做的是，我有一个单独的逆运动学的matlab/simulink求解器。万博1manbetx我分别解出了(x,y, z)坐标作为输入得到了关节角作为输出。我把这些连接角度在Qt '手动'模式，并获得了成功的模拟。在这个模型中有什么方法把它结合起来吗?
谢谢,
Varun。
喜Varun的 - 改变轨迹，这取决于你是在哪个配置在“默认”配置，在模型的顶部上的超级链接的点击访问，这是使用的参数都在面具子系统“youBot_Arm /。输入/控制”。如果您正在测试盒仅转让，MATLAB的工作空间变量的Qt和t使用。这是这样我们可以优化使用快速重新启动，其不在MATLAB结构允许变量（如YBT_Par.Waypoints ....）被调谐这些值。我希望帮助。--Steve
你怎么会发生变化模拟不同的轨迹paramters？修改PARAM文件输入不给所希望的输出。