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蓝色机器人推进器的系统辨识
从系列中:建模、仿真与控制“,
关注学生机器人竞赛,康奈尔D’souza和Kris Fedorenko向您展示如何开始黑箱建模。您将接触到基本的建模概念,并看到对来自的真实数据的系统标识过程的演示蓝色的机器人.有了模型,你就可以设计和测试控制器,也可以为一个更大的系统建模,这是让你的机器人为比赛做准备的重要步骤。您可以在MATLAB中央的文件交换中找到本视频中使用的所有数据.
系统识别应用程序使您能够执行建模的所有阶段,如导入和预处理数据,尝试不同的模型结构,并评估结果模型。输入和输出数据的两个数据集T200蓝色机器人推进器用于演示建模过程。康奈尔和克里斯展示了如何通过去除手段和过滤噪声来处理数据。然后利用状态空间模型和传递函数等简单的线性模型结构建立了几个模型,说明建模是一个迭代的过程。您还将学习如何使用验证数据来评估您的模型。
在本视频之后,您应该能够为您自己的硬件组件创建一个合理的模型。正如Connell和Kris强调的,您需要为评估和验证收集高质量的输入和输出数据,从更简单的模型结构开始,并不断迭代,直到您获得良好的结果。你可能会发现下面的链接很有用:
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