主要内容
映射
2-D和3-D占用地图，Egocentric地图，射线传播
对象
binaryoccupancymap. |
使用二进制值创建占用网格 |
占领子 |
使用概率值创建占用映射 |
占领yap. |
创建3-D占用映射 |
Maplayer. |
创建地图图层N- 数据 |
多理由 |
管理多个映射图层 |
职能
Buildmap. |
从LIDAR扫描建立占用地图 |
检查电动扫描 |
检查位置是否有免费、已占用或未知值 |
ExportOccupancymap3d. |
将OctRee文件导入3D占用率映射 |
getOccupancy |
获得地点的入住价值 |
getmapdata. |
从地图层检索数据 |
importoccupancymap3d. |
将OctRee文件导入3D占用率映射 |
膨胀 |
膨胀每个被占用的网格位置 |
insertRay |
插入激光扫描观察的射线 |
InsertPointCloud. |
将3-D点或点云观察插入地图 |
mapClutter |
产生随机散落的障碍物的地图 |
Mapmaze. |
生成随机的2-D迷宫图 |
移动 |
在世界框架中移动地图 |
占领yatmatrix. |
将占用网格转换为双矩阵 |
雷播 |
沿线计算单元指数 |
瑞射线 |
找到光线和被占用的地图单元格的交点 |
setoccupancy. |
设定位置的占用价值 |
setmapdata. |
将数据分配给映射图层 |
syncwith. |
与重叠地图同步地图 |
展示 |
显示图中的网格值 |
updateoccupancy. |
在地点整合概率观察 |
话题
占用网格功能和地图结构的详细信息。
占用地图通过将连续的世界空间映射到离散数据结构来提供用于机器人应用程序的环境简单而强大的方式。
此示例显示如何从中创建一个自我中心占用映射驾驶场景设计师app。
这Buildmap.功能采用LIDAR扫描读数和关联的姿势，以构建占用网格作为Lidarscan.对象和关联[x y theta]构建一个占领子。
占用地图通过将连续的世界空间映射到离散的数据结构，为机器人应用程序提供了一种简单而可靠的表示环境的方法。
此示例显示如何使用3-D姿态图优化来减少单眼相机的估计轨迹（位置和方向）的漂移。
特色例子
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