纵向速度跟踪控制器据/p>
动力总成块/车辆场景建设者据/p>
车辆动力学块集/车辆场景/驱动程序据/p>
这据S.P.一种N.Class="block">纵向驱动程序据/span>块实现纵向速度跟踪控制器。基于参考和反馈速度,块会生成归一化加速度和制动命令,可以从0到1种不同。您可以使用块来模拟驱动程序的动态响应或生成跟踪纵向驱动周期所需的命令。据/p>
使用据S.T.R.在GClass="guilabel">外部行动据/strong>为信号创建输入端口的参数,这些信号可以禁用、保持或覆盖闭环加速或减速命令。块对输入命令使用这个优先级顺序:禁用(最高),保持,覆盖。据/p>
此表总结了外部动作参数。据/p>
目标据/th> | 外部动作参数据/p> |
输入端口据/p> |
数据类型据/p> |
---|---|---|---|
使用输入加速命令覆盖Accelerator命令。据/p> |
加速器覆盖据/strong> |
|
布尔基据/code> |
|
双倍的据/code> |
||
在当前值下保持加速命令。据/p> |
加速器控制据/strong> |
accelhld.据/code> |
布尔基据/code> |
禁用加速命令。据/p> |
加速器禁用据/strong> |
AccelZero据/code> |
布尔基据/code> |
使用输入减速命令覆盖Decelerator命令。据/p> |
减速器覆盖据/strong> |
|
布尔基据/code> |
|
双倍的据/code> |
||
将Decelerator命令保持在当前值。据/p> |
减速器握住据/strong> |
decelhld.据/code> |
布尔基据/code> |
禁用Decelerator命令。据/p> |
减速器禁用据/strong> |
DecelZero据/code> |
布尔基据/code> |
使用据S.T.R.在GClass="guilabel">控制类型,CNTRLTYPE据/strong>参数指定其中一个控制选项之一。据/p>
设置据/p> |
块实现据/p> |
---|---|
|
采用跟踪卷绕和前馈增益的比例整体(PI)控制。据/p> |
|
PI控制与跟踪卷绕和前馈增益,即车辆速度的函数。据/p> |
|
C. C. MacAdam开发的最优单点预瞄(前瞻)控制模型据S.你P.>1、2、3据/sup>.该模型代表路径跟踪和障碍物避免机动期间的驱动器转向控制行为。驱动程序预览(向前看)遵循预定义路径。实现麦克达姆模型,块:据/p>
|
使用据S.T.R.在GClass="guilabel">换档类型,shfttype据/strong>参数指定其中一个换档选项之一。据/p>
设置据/p> |
块实现据/p> |
---|---|
|
没有传播。块输出恒定齿轮1。据/p> 使用此设置可最大限度地减少生成加速度和制动命令以跟踪前向车辆运动的参数数量。此设置不允许反向车辆运动。据/p> |
|
块使用状态流据S.你P.>®GyD.F4y2Ba据/sup>模型反向,中性和驱动换档调度的图表。据/p> 使用此设置生成加速度和制动命令,使用简单的反向,中性和驱动换档调度跟踪前向和反向车辆运动。根据车辆状态和车辆速度反馈,块使用初始齿轮和转换以将车辆移入驱动或向后转移到反向或中性的时间。据/p> 对于中性齿轮,块使用制动命令来控制车速。对于倒档,该块使用加速命令来产生扭矩和制动命令以降低车速。据/p> |
|
块使用状态流图来模拟反向,中性,公园和N速换档调度。据/p> 使用此设置生成加速和制动命令,使用反向,中性,公园和N速换档调度跟踪前向和反向车辆运动。根据车辆状态和车辆速度反馈,块使用这些参数来确定:据/p>
对于中性齿轮,块使用制动命令来控制车速。对于倒档,该块使用加速命令来产生扭矩和制动命令以降低车速。据/p> |
|
块使用输入档,车辆状态和速度反馈来产生加速度和制动命令,以跟踪向前和反向车辆运动。据/p> 对于中性齿轮,块使用制动命令来控制车速。对于倒档,该块使用加速命令来产生扭矩和制动命令以降低车速。据/p> |
使用据S.T.R.在GClass="guibutton">输出齿轮信号据/strong>参数创建据CO.D.E.Class="literal">Gearcmd.据/code>输出端口。这据CO.D.E.Class="literal">Gearcmd.据/code>信号包含指令车辆齿轮的整数值。据/p>
齿轮据/p> |
整数据/p> |
---|---|
公园据/p> |
|
撤销据/p> |
|
中性的据/p> |
|
驾驶据/p> |
|
齿轮据/p> |
|
如果将控件类型设置为据CO.D.E.Class="guidropdown">PI.据/code>要么据CO.D.E.Class="guidropdown">预定的pi.据/code>,该块利用跟踪卷绕和前馈增益的比例积分(PI)控制。为了据CO.D.E.Class="guidropdown">预定的pi.据/code>配置,块使用前馈增益,这是一个函数的车辆速度。据/p>
为了计算速度控制输出,块使用这些方程。据/p>
设置据/p> |
方程据/th> |
---|---|
|
|
|
|
速度误差低通滤波器使用此传输功能。据/p>
为了计算加速度和制动命令,块使用这些方程。据/p>
方程式使用这些变量。据/p>
V.据S.你B.>N.O.mGyD.F4y2Ba据/sub> | 名义上的车辆速度据/p> |
K.据S.你B.>P.据/sub> | 比例增益据/p> |
K.据S.你B.>一世据/sub> | 积分增益据/p> |
K.据S.你B.>一种W.GyD.F4y2Ba据/sub> | Anti-windup获得据/p> |
K.据S.你B.>FF。GyD.F4y2Ba据/sub> | 速度前馈增益据/p> |
K.据S.你B.>G据/sub> | 等级角前馈增益据/p> |
θ据/em> | 角度据/p> |
τ据S.你B.>呃据/sub> | 错误过滤时间常数据/p> |
y据/em> | 标称控制输出幅度据/p> |
y据S.你B.>坐据/sub> | 饱和控制输出幅度据/p> |
E.据S.你B.>裁判据/sub> | 速度错误据/p> |
E.据S.你B.>出据/sub> | 饱和控制输出和公称控制输出之间的差异据/p> |
y据S.你B.>ACC.据/sub> | 加速信号据/p> |
y据S.你B.>12月据/sub> | 制动信号据/p> |
V.据/em> | 速度反馈信号据/p> |
V.据S.你B.>裁判据/sub> | 参考速度信号据/p> |
如果你设置了据S.T.R.在GClass="guilabel">控制类型,CNTRLTYPE据/strong>参数到据CO.D.E.Class="guidropdown">预测据/code>,块实现由C.C.Cacadam开发的最佳单点预览(展示前进)控制模型据S.你P.>1、2、3据/sup>.该模型代表路径跟踪和障碍物避免机动期间的驱动器转向控制行为。驱动程序预览(向前看)遵循预定义路径。实现麦克达姆模型,块:据/p>
表示动态作为线性单轨(自行车)车辆据/p>
在时间提前的单点T *秒最小化预览错误信号据/p>
占驾驶员滞后从感知和神经肌肉机制的滞后据/p>
对于纵向运动,块实现这些线性动力学。据/p>
在矩阵表示法中:据/p>
积木用这个公式来计算滚动阻力。据/p>
单点模型假设单点预览错误信号据E.mClass="varname">T *据/em>及时提前秒。据E.mClass="varname">一个*据/em>基于当前的转向控制输入,是预测未来车辆响应的驾驶员能力。据E.mClass="varname">B *据/em>是推动基于当前车辆状态的未来车辆响应的驾驶员能力。该块使用这些方程式。据/p>
方程式使用这些变量。据/p>
一种据/em>那据E.mClass="varname">B.据/em> | 分别向前和向后轮胎位置据/p> |
m据/em> | 车辆质量据/p> |
一世据/em> | 车辆旋转惯性据/p> |
一个*据/em>那据E.mClass="varname">B.据/strong>*据/em> | 司机预测标量和矢量增益据/p> |
X据/em> | 预测车辆状态矢量据/p> |
V.据/em> | 纵向速度据/p> |
F据/em> | 系统矩阵据/p> |
K.据S.你B.>Pt.据/sub> | 牵引力和制动限制据/p> |
γ据/em> | 角度据/p> |
G据/em> | 控制系数矢量据/p> |
G据/em> | 引力常数据/p> |
T *据/em> | 预览时间窗口据/p> |
ƒ(t + t *)据/em> | 预览路径输入T *秒提前据/p> |
你据/em> | 提出车辆速度据/p> |
m据S.你P.>T.。GyD.F4y2Ba据/sup> | 常量观察者矢量;提供车辆横向位置据/p> |
F据S.你B.>R.。GyD.F4y2Ba据/sub> | 滚动阻力据/p> |
一种据S.你B.>R.。GyD.F4y2Ba据/sub> | 静电和传动系电阻据/p> |
B.据S.你B.>R.。GyD.F4y2Ba据/sub> | 线性轧制和传动系电阻据/p> |
C据S.你B.>R.。GyD.F4y2Ba据/sub> | 空气动力学轧制和传动系管抵抗力据/p> |
由块实现的单点模型查找转向命令,可最大限度地减少本地性能索引,据E.mClass="varname">j据/em>,通过当前预览间隔,(据E.mClass="varname">T.据/em>那据E.mClass="varname">T + T.据/em>)。据/p>
最小化据E.mClass="varname">j据/em>关于转向命令,必须满足这种情况。据/p>
您可以在当前非最佳和相应的非零预览输出错误方面表达最佳控制解决方案据E.mClass="varname">T *据/em>秒前据S.你P.>1、2、3据/sup>.据/p>
该块使用预览距离和车辆纵向速度来确定预览时间窗口。据/p>
方程式使用这些变量。据/p>
T *据/em> | 预览时间窗口据/p> |
ƒ(t + t *)据/em> | 预览路径输入据E.mClass="varname">T *据/em>前方据/p> |
y(t + t *)据/em> | 预览工厂输出据E.mClass="varname">T *据/em>前方据/p> |
E(t + t *)据/em> | 预览错误信号据E.mClass="varname">T *据/em>前方据/p> |
u (t)据/em>那据E.mClass="varname">你据S.你P.>O.据/sup>(t)据/em> | 分别为最佳转向角和最佳转向角据/p> |
L.据/em> | 预览距离据/p> |
j据/em> | 性能指标据/p> |
你据/em> | 前进(纵向)车速据/p> |
由块实现的单点模型引入了驱动程序滞后。当驾驶员正在跟踪任务时,驱动程序滞后占延迟。具体而言,它是源自感知和神经肌肉机制的运输延迟。为了计算驱动程序传输延迟,块实现了这种等式。据/p>
方程式使用这些变量。据/p>
τ据/em> | 司机运输延迟据/p> |
y(t + t *)据/em> | 预览工厂输出据E.mClass="varname">T *据/em>前方据/p> |
E(t + t *)据/em> | 预览错误信号据E.mClass="varname">T *据/em>前方据/p> |
u (t)据/em>那据E.mClass="varname">你据S.你P.>O.据/sup>(t)据/em> | 分别为最佳转向角和最佳转向角据/p> |
j据/em> | 性能指标据/p> |
[1] Macadam,C. C.“线性系统的最佳预览控制”。据E.mClass="citetitle">动态系统,测量和控制学报据/em>.1980年9月第102卷第3期据/p>
[2] MacAdam, C. C.“最优预瞄控制在汽车闭环驾驶仿真中的应用”。据E.mClass="citetitle">IEEE在系统,人和控制论上的交易据/em>.第11卷第6期,1981年6月。据/p>
[3] Macadam,C. C.据E.mClass="citetitle">动态分析驾驶员/车辆转向交互模型的开发据/em>.最终技术报告UMTRI-88-53。密歇根州安娜堡:密歇根大学交通研究所,1988年12月。据/p>
驱动循环来源据/span>|据S.P.一种N.一世T.E.mS.CO.P.E.一世T.E.mT.yP.e="//www.tianjin-qmedu.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">车辆车身总道路荷载据/span>