主要内容
设计平衡工作点模型预测控制器
这个例子展示了如何设计一个标称值非零的模型预测控制器。
电厂模型是通过在非零稳态工作点对Simulink®中的非线性电厂进行线性化而获得的。万博1manbetx
非线性对象模型的线性化
要运行此示例，请使用Simulink和Si万博1manbetxmulink控件设计™ 是必需的。
如果~mpcchecktoolbox已安装(“万博1manbetxsimulink”)disp('万博1manbetx运行此示例需要Simulink。')回来终止如果~mpcchecktoolbox已安装(“slcontrol”)disp('万博1manbetx运行此示例需要Simulink控件设计。')回来终止
在Simulink模型中实现了该非线性对象万博1manbetxmpc_nloffset并使用线性化功能来自Simulink控制万博1manbetx设计。
为当前模型初始条件创建操作点规范。
plant_mdl =“mpc_nloffsets”; op=操作规范（工厂mdl）；
计算这个初始条件的工作点。
[op_点，op_报告]=findop（工厂mdl，op）；
操作点搜索报告:--------------------------------- mpc_nloffsets模型的操作点搜索报告。(t=0时评估的时变分量)成功满足工作点规范。州 : ---------- ( 1) mpc_nloffsets /集成商x: 0.575 dx: -1.82 e-14 (0) (2) mpc_nloffsets / Integrator2 x: 2.15 dx: -8.38 e-12(0)输入 : ---------- ( 1) mpc_nloffsets / In1 u: -1.25(负无穷到正无穷)输出 : ---------- ( 1) mpc_nloffsets /着干活y: -0.529(负无穷到正无穷)
从计算的工作点提取标称状态、输出和输入值。
x0 = [op_report.States(1)方式;op_report.States(2)方式);y0 = op_report.Outputs.y;情况= op_report.Inputs.u;
在初始条件下线性化该装置。
工厂=线性化（工厂mdl，操作点）；
MPC控制器的设计
使用指定的采样时间创建MPC控制器对象Ts,预测地平线P，和控制视界M.
Ts=0.1；p=20；m=3；mpcobj=mpc（电厂，Ts，p，m）；
-->“mpc”对象的“Weights.ManufacturedVariables”属性为空。“mpc”对象的“Weights.ManufacturedVariablesRate”属性为空。“mpc”对象的“Weights.OutputVariables”属性为空。假设默认值为1.00000。
在控制器中设置标称值。
mpcobj.Model.Nominal=struct(“X”，x0，“你”，u0，“是的”，y0）；
设置输出测量噪声模型（白噪声，零均值，方差=0.01）。
mpcobj.Model.Noise=0.1；
设置操纵变量约束。
mpcobj.MV.Max=0.2；
使用Simulink进行模拟万博1manbetx
指定输出信号的参考值。
r0=1.5*y0；
打开并模拟模型。
mdl=“mpc_补偿”；开放式系统（mdl）sim卡（mdl）
-->将模型转换为离散时间。-->假设添加到测量输出通道#1的输出干扰为积分白噪声。
模拟使用模拟命令
模拟控制器。
Tf=圆形（10/Ts）；r=r0*个（Tf，1）；[y1，t1，u1，x1，xmpc1]=sim（mpcobj，Tf，r）；
绘制并比较模拟结果。
子批次（1,2,1）绘图（y.时间，y.信号值，t1，y1，t1，r）图例(“非线性”,“线性化”,“参考”)头衔(“输出”图(u.time,u.signals.values,t1,u1)“非线性”,“线性化”)头衔(“输入”)网格
bdclose（工厂）bdclose（工厂）
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