主要内容
调谐控制器权重
此示例显示如何在实时改变输出，输入和ECR Slack变量的权重。
MPC对象中指定的权重被提供给MPC控制器块的权重覆盖。如果权重信号未连接到MPC控制器块，则相应的权重是在MPC对象中指定的权重。
定义工厂模型
定义多变量的离散时间线性系统，没有直接I / O馈通，并且假设输入＃4是测量的干扰，输出＃4是未测量的。
ts = 0.1;％采样时间植物= TF（{1，[11]，5,2; 3，[1 5]，1,0; 0,0,1，[1 1]; 2，[1 -1]，0,0}那......{[111]，[11 4 5]，[110]，[1 5];[11]，[11]，[11] 8]，[11];[11] 1]，[1 3 1]，[11]，[1 2];[11]，[1 3 10 10]，[110]，[1 1]}）;植物= C2D（SS（植物），TS）;Plant.d = 0;
设计MPC控制器
指定输入和输出信号类型。
植物= setmpcsignals（植物，'MD'，4，'uo'4）;％使用采样周期，预测和控制创建控制器对象％视野：p = 20;％预测地平线m = 3;％控制地平线mpcobj = mpc（植物，ts，p，m）;
- >假设未指定的输入信号是被操纵变量的。- >假设未指定的输出信号是输出的。- >“MPC”对象的“权重”属性为空。假设默认为0.00000。- >“权重”属性“MPC”对象的“权重”属性为空。假设默认为0.10000。- >“MPC”对象的“权重”属性为空。假设默认为1.0万。对于输出的输出y1 y2 y3和输出零重量
指定MV约束。
mpcobj.mv（1）.min = -6;mpcobj.mv（1）.max = 6;mpcobj.mv（2）.min = -6;mpcobj.mv（2）.max = 6;mpcobj.mv（3）.min = -6;mpcobj.mv（3）.max = 6;
使用Simulink®模拟万博1manbetx
要运行此示例，需要Simulink®。万博1manbetx
如果〜mpcchecktoolboxinstalled（'万博1manbetxsimulink'）disp（'万博1manbetxSimulink（R）需要运行此示例。'）返回结尾％定义参考信号。tstop = 10;REF = [1 0 3 1];r = struct（'时间'，（0：TS：TSTOP）'）;n = numel（r.time）;R.Signals.Values = ONE（N，1）* REF;
定义测量的干扰。
v = 0.5;
除了未加权的输出＃2之外，OV权重随时间线性增加。
ywt.time = r.time;ywt.signals.values =（1：n）'* [.1 0 .1 .1];
MVRate重量随时间线性逐渐减小。
duwt.time = r.time;duwt.signals.values =（1-（1：n）/ 2 / n）'* [.1 .1];
ECR重量随着时间的推移呈指数增长。
Ecrwt.time = R.time;Ecrwt.Signals.Values = 10. ^（2+（1：n）'/ n）;
开始模拟。
mdl ='mpc_onlineTuning';Open_System（MDL）;％Open S万博1manbetximulink（R）模型SIM（MDL）;％开始模拟
- >假设添加到测量的输出干扰，输出通道＃1是集成的白噪声。- >假设添加到测量的输出干扰，输出通道＃2是集成的白噪声。- >假设添加到测量的输出干扰，输出通道＃3是集成的白噪声。- >“MPC”对象的“Model.Noise”属性为空。假设每个测量的输出通道上的白噪声。
使用mpcmove命令模拟
定义真实工厂和MPC状态对象。
[A，B，C，D] = SSDATA（工厂）;x =零（尺寸（植物，1），1）;植物的初始状态xmpc = mpcstate（mpcobj）;MPC控制器的％初始状态
将闭环MPC轨迹存储在阵列YY，UU，XX中。
yy = [];UU = [];xx = [];
使用mpcmoveopt对象在运行时提供权重。
选项= mpcmoveopt;
开始模拟。
为了t = 0：n-1，％商店状态xx = [xx，x];％＃OK <* AGROW>％计算工厂输出（没有从MV到Y的馈通）Y = C * X + D（:,4）* v;yy = [yy; y'];％获得参考信号Ref = R.Signals.Values（T + 1，:)';％使用运行时权重更新mpcmoveopt对象options.mvratewight = duwt.signals.values（t + 1，:);options.outputweight = ywt.signals.values（t + 1，:);options.ECRWEIGHT = ECRWT.SIGNALS.VALUES（T + 1，:);％Compute Control Actionu = mpcmove（mpcobj，xmpc，y（1：3），ref，v，选项）;UU = [UU; U'];％更新工厂状态x = a * x + b（：，1：3）* u + b（:,4）* v;结尾
绘图并比较仿真结果
图1）;CLF;子图（121）绘图（0：TS：TSTOP，[YY YSIM]）网格标题（'输出'）子图（122）绘图（0：TS：TSTOP，[UU USIM]）网格标题（'输入'）
仿真结果是相同的。
fprintf（'\ n \ n \ ndifference mpc s万博1manbetximulink块和mpcmove模拟：％g'，常态（UU-USIM）+常态（YY-YSIM））;
MPC Simulink块与MPCMove模拟万博1manbetx之间的差异：5.16159E-11
bdclose（mdl）;
也可以看看
相关话题
您还可以从以下列表中选择一个网站：
