在MATLAB中使用MAVLink参数协议来调整无人机的参数
此示例示出了如何使用MATLAB一个MAVLink参数协议和与外部地面控制站通信。样品参数协议提供了一种使用MAVLink通信协议从一个模拟无人驾驶飞行器（UAV）发送参数更新一个地面控制站。在安装两个MAVLink元件，UAV和地面控制站之间的通信。然后，您发送和接收参数更新调整参数值的无人机。最后，如果你使用QGroundControl©作为一个地面控制站，你可以从这些QGroundControl参数更新，看看他们是体现在程序窗口。
参数协议
MAVLink客户使用通常定义的数据结构作为消息在网络中交换信息。MAVLink参数协议用于UAV和地面控制站（GCS）之间交换配置设置。参数协议遵循客户端 - 服务器模式。例如，GCS在发起消息和数据的UAV响应的形式的请求。
设置常见的方言
MAVLink消息是在XML文件中定义的。所有系统通用的标准消息定义在common.xml”文件。其他特定于供应商的消息存储在单独的XML文件中。对于本例，使用“common.xml”文件来设置MAVLink客户之间的共同的方言。
方言= mavlinkdialect（“common.xml”);
这种方言用于创建mavlinkio可以理解方言中的消息的对象。
设置无人机连接
创建一个mavlinkio对象来表示一个模拟无人机。指定SYSTEMID，的ComponentID，AutoPilotType,组件类型参数名称 - 值对。在这个例子中，我们使用一个通用的自动驾驶仪类型，“MAV_AUTOPILOT_GENERIC”，与四旋翼组件类型，'MAV_TYPE_QUADROTOR'。
uavNode = mavlinkio(方言,'SYSTEMID',1'的ComponentID',1...'AutopilotType'，“MAV_AUTOPILOT_GENERIC”，的组件类型，“MAV_TYPE_QUADROTOR”);
模拟无人机正在监听UDP端口接收传入消息。连接到此UDP端口使用uavNode对象。
uavPort = 14750;连接（uavNode，“UDP”，“本地端口”，uavPort）;
设置GCS连接
创建一个模拟地面控制站（GCS），一个不同的UDP端口上监听。
gcsNode = mavlinkio（方言）;gcsPort = 14560;连接（gcsNode，“UDP”，“本地端口”，gcsPort）;
安装客户端和用户
设置为模拟的UAV客户端接口与地面控制站通信。获取LocalClient作为结构信息和指定系统和组件ID信息向mavlinkclient对象。
clientStruct = uavNode.LocalClient;uavClient = mavlinkclient (gcsNode clientStruct.SystemID clientStruct.ComponentID);
创建一个mavlinksub对象接收消息并使用回调处理这些消息。这个用户接收的消息'PARAM_VALUE'主题，并专门查找与系统和组件ID匹配的消息uavClient。指定一个回调函数来显示接收到的每个新消息的有效负载。
paramValueSub = mavlinksub（gcsNode，uavClient，'PARAM_VALUE'，'缓冲区大小'10，...“NewMessageFcn”@ (~ msg) disp (msg.Payload));
参数操作
现在你已经设置了无人机和地面控制站之间的连接。现在，您可以查询和更新使用参数协议定义操作模拟无人机配置，exampleHelperMAVParamProtocol。描述参数协议的工作流程有四种GCS操作。列出的每个消息类型都有一个简短的说明，说明消息根据指定的参数协议执行哪些操作。
PARAM_REQUET_LIST:从接收方请求所有参数。所有值广播使用PARAM_VALUE消息。PARAM_REQUEST_READ:请求单个参数。使用a广播指定的参数值PARAM_VALUE消息。PARAM_SET：命令来设置特定参数的值。设定值后，电流值是使用广播PARAM_VALUE消息。PARAM_VALUE:广播参数的当前值，以回应上述要求(PARAM_REQUEST_LIST，PARAM_REQUEST_READ要么PARAM_SET)。
paramProtocol = exampleHelperMAVParamProtocol (uavNode);
该参数协议有三个参数值:“MAX_ROLL_RATE”，'MAX_PITCH_RATE','MAX_YAW_RATE'。这些值表示为滚动，俯仰和偏航以每秒度UAV的最大速率。在实际的无人机系统，这些利率可以调整，调整或多或少杂技控制性能。
阅读所有参数
从无人机系统读取的所有参数，发送“PARAM_REQUEST_LIST”从消息gcsNode至uavNode。是操作的顺序如下：
GCS节点发送消息，其题目是“
PARAM_REQUEST_LIST”到UAV节点，使用上面定义的uavClient指定目标系统和组件。UAV节点以“
PARAM_VALUE”消息，由于我们在GCS节点上有一个订阅了主题“PARAM_VALUE”的订阅方，消息有效负载将立即显示。
味精= createmsg(方言,“PARAM_REQUEST_LIST”);
将系统和组件ID的值赋给消息use（：）=索引，以确保分配不改变结构字段的数据类型。
msg.Payload.target_system (:) = uavNode.LocalClient.SystemID;msg.Payload.target_component（:) = uavNode.LocalClient.ComponentID;
将参数请求发送给UAV，它正在监听本地主机IP地址上的一个端口'127.0.0.1'。暂停，以允许要被处理的消息。参数列表显示在命令窗口。
sendudpmsg（gcsNode，味精，“127.0.0.1”，uavPort）暂停（1）;
param_value：90 param_count：3 param_index：0 param_id： 'MAX_ROLL_RATE' param_type：9 param_value：90 param_count：3 param_index：1个param_id： 'MAX_YAW_RATE' param_type：9 param_value：90 param_count：3 param_index：2 param_id： 'MAX_PITCH_RATE' param_type：9
读单个参数
通过发送“PARAM_REQUEST_READ”从GCS节点到UAV消息node.Send对“消息PARAM_REQUEST_READ”主题到UAVnode。指定参数索引为0，它引用“MAX_ROLL_RATE”参数。此索引值查询第一个参数值。
UAV将更新后的参数发送为PARAM_VALUE”消息返回到GCS节点。因为我们设置了订阅服务器“PARAM_VALUE”在GCS节点上，该消息的有效负载被显示给命令窗口。
MSG = createmsg（gcsNode.Dialect，“PARAM_REQUEST_READ”);msg.Payload.param_index（:) = 0;msg.Payload.target_system (:) = uavNode.LocalClient.SystemID;msg.Payload.target_component (:) = uavNode.LocalClient.ComponentID;sendudpmsg（gcsNode，味精，“127.0.0.1”，uavPort）;暂停（1）;
param_value：90 param_count：3 param_index：0 param_id： 'MAX_ROLL_RATE' param_type：9
写参数
要编写一个参数，发送“PARAM_SET”从GCS消息节点到节点UAV。指定ID，类型和消息的值，并使用该发送gcsNode对象。所述UAV将更新后的参数值背部和GCS订户显示消息有效载荷。该消息通过将其减少到每秒45度更新UAV的最大横摆率。
MSG = createmsg（gcsNode.Dialect，“PARAM_SET”);msg.Payload.param_id (1:12) =“MAX_YAW_RATE”;msg.Payload.param_type (:) = 9;msg.Payload.param_value (:) = 45;msg.Payload.target_system (:) = uavNode.LocalClient.SystemID;msg.Payload.target_component (:) = uavNode.LocalClient.ComponentID;sendudpmsg（gcsNode，味精，“127.0.0.1”,uavPort);暂停（1）;
param_value：45 param_count：3 param_index：2 param_id： 'MAX_YAW_RATE' param_type：9
与QGroundControl工作
QGroundControl©是用来进行飞行控制和任务规划任何支持MAVLink无人机的应用程序。您可以使用QGroundControl作为GCS如何展示给我们的模拟UAV的访问参数：
下载并启动QGroundControl。限定
qgcPort编号为14550，这是QGroundControl应用程序的默认UDP端口。创建心跳消息。
从无人机节点发送心跳消息QGroundControl使用MATLAB
计时器对象。默认情况下,计时器对象执行TimerFcn每1秒。的TimerFcn是一个sendudpmsg发送心跳消息的调用。一旦QGroundControl接收来自模拟UAV心跳，QGroundControl创建一个参数面板插件供用户读取和更新UAV参数
qgcPort = 14550;心跳= createmsg(方言,“心跳”);heartbeat.Payload.type（:) = enum2num（方言，'MAV_TYPE'，uavNode.LocalClient.ComponentType）;heartbeat.Payload.autopilot（:) = enum2num（方言，“MAV_AUTOPILOT”,uavNode.LocalClient.AutopilotType);heartbeat.Payload.system_status (:) = enum2num(方言,“MAV_STATE”，“MAV_STATE_STANDBY”);heartbeatTimer =定时器;heartbeatTimer.ExecutionMode ='固定利率';heartbeatTimer。TimerFcn= @(~,~)sendudpmsg(uavNode,heartbeat,'127.0.0.1',qgcPort);开始(heartbeatTimer);
当计时器运行时，QGroundControl显示它已经收到了“心脏野兽”消息，并连接到无人机上。在车辆设置选项卡，单击其它>其它要查看设置的参数值，请查看应用程序。
注意：因为我们使用一个通用的自动驾驶仪类型，“MAV_AUTOPILOT_GENERIC”，QGroundControl无法识别连接作为已知自动驾驶仪的类型。这不会影响连接，如图所示的参数值仍然应该更新。
关闭MAVLink连接
与QGroundControl参数试验部件后，停止heartbeatTimer停止发送任何更多的心跳消息。删除heartbeatTimer和paramProtocol对象。最后，断开无人机和GCS节点清理系统之间的通信。
停止(heartbeatTimer);删除(heartbeatTimer);删除(paramProtocol);断开(uavNode);断开(gcsNode);
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